安川机器人六大指令及故障处理方法
指令一般分为几种其中常用的有下面列出的几种指令，第六种是以焊接系统作为范例。(一)运动指令(二)输出输入信号指令(三)控制指令(四)平移指令(五)运算指令(六)焊接工作指令（七）故障分析※下面内容如经常使用之指令会以红色做为标示。一、运动指令-1
MOVJ功能再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
范例MOVJ VJ=50.00PL=2关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL功能再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例MOVL V=120PL=3直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
MOVC功能再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例MOVC V=120 MOVCV=120 MOVC V=120此圆弧路径移动，速度120mm/s
MOVS功能再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
范例MOVS V=150以曲线路径移动，速度150mm/s
运动指令-2
IMOV功能以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例IMOV P012 V=120以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s
REFP功能再生运转时走编织路径之参考点。
范例REFP 1
SPEED
功能速度值之设定
范例SPEED VJ=50V=1250
(二)输出输入信号指令
DOUT
功能 一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
范例DOUT OT#(12)=ON使外部RELAY 12ON
DIN功能将外部输入信号读入
范例DIN B16 IN#(16)IN#16 ON，则B16=1，IN#OFF则B16=0
PULSE功能使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFFT=0.1至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
范例PULSEOT#(10) T=60使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动
WAIT功能等待一输入信号或与设定相符
范例WAITIN#(12)=ONT=10等待IN#(12)=ON才能在执行下去，最多等10秒
POSOUT功能当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUTON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
范例POSOUT PM#(1)第一组POSOUT
NWAIT
功能不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
范例MOVLV=100 NWAIT运动路径一移动就执行下一行程
三、控制类指令
JUMP功能跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
範例JUMP JOB :HARAIF IN#(24)=ON如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
*功能JUMP 指令程式的標號
範例*123標號 123
CALL功能呼叫設定之副程式
範例CALL JOB:GGIF IN#(12)=ON如果IN#(12)=ON則執行副程式GG
RET
功能回至上一層程式
範例RET IFIN#(20)=ON如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式
END功能程序结束指令
范例END
NOP功能程序开头指令
范例NOP
TIME功能暂停时间(T=0.01至655.35sec)
范例T=12.50暂停12.5秒后执行下一指令
CWAIT功能等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
范例CWAIT
IF功能判别指令
范例JUMP*12IF IN#(24)=OFF如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
UNTIL功能此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
范例MOVL V=144UNTIL IN#(6)=ON直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止
PAUSE功能暂停
范例PAUSEIF IN#(9)=OFF假如IN#(9)=OFF系统暂停
STOP功能停止且机器人伺服马达电源切掉
范例STOPIF IN#(10)=OFF如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除
四、平移指令
SFTON功能平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标
范例SFTONP12平移开始，平移量为P变数P12所设之值
SFTOF功能平移结束
范例SFTOF
五、运算指令
ADD功能运算指令加，将二数相加，而将值存于第一数
范例ADD 112 113将112加113所得之值存于112
SUB功能运算指令减，将二数相减，而将值存于第一数
范例SUB 112 113将112减113所得之值存于112
MUL功能运算指令乘，将二数相乘，而将值存于第一数
范例MUL 112 113将112乘113所得之值存于112
DIV功能运算指令除，将二数相除，而将值存于第一数
范例DIV112 113将112除113所得之值存于112
INC功能每执行一次加一
范例INC I43将每次加一完的总合所得值存于I43
DEC功能每执行一次减一
范例DEC I43将每次减一完的总合所得值存于I43
AND
功能罗辑指令，将二数AND后将结果存于第一数
范例ANDB11 B13将B11与B13AND后结果存于B11
OR功能罗辑指令，将二数OR后将结果存于第一数
范例OR B11 B13将B11与B13OR后结果存于B11
NOT功能罗辑指令，将二数NOT后将结果存于第一数
范例NOT B11 B13将B11与B13NOT后结果存于B11
XOR功能罗辑指令，将二数XOR后将结果存于第一数
范例XOR B11 B13将B11与B13XOR后结果存于B11
SET功能令第一数之值等于第二数之值
范例SET I12I20将I20之值存于I12
SETE功能令P变数轴之值等于第二数之值
范例SETE P001(2) D01将D01值存于P001之Y值
GETE功能令第一数之值等于P变数轴之值
范例GETE D06 P012(4)将P012 Tx之值存于D06
CNVRT功能将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
范例CNVRTP000 P001将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR功能清除指令，可接B‧I‧D‧R等变数
范例 1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0
SIN功能将第二数SIN后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
范例SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS功能将第二数COS后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
范例COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN功能将第二数TAN后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
范例TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT功能将第二数开平方后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
范例SQRT R00R01 (R00=R01开平方)
六、焊接工作指令
ARCON功能起弧指令
范例ARCON AC=230AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF功能收弧指令
范例ARCOFAEF#(1)
ARCCUR功能绝对值电流值指令
范例ARCCUR AC=200
ARCVOL功能绝对值电压值指令
范例ARCVOL AVP=100
AWELD功能电流值指令(-14.1V至+14.1V)
范例AWELD 12
VWELD功能电压值指令(-14.1V至+14.1V)
范例VWELD 2.5
WVON功能摆弧开始
范例WVON WEV#(12)
WVOF功能摆弧结束
范例WVOF
七、故障代码意义
异常代码代码严重级等 (重置)处理方法
0ϬϬϬ程度0(重故障)线路关闭警告；初期化诊断/软件诊断警告发生0开头的错误为严重错误，应立即找出问题的所在将其排除，方能将电源打开。
1ϬϬϬ 3ϬϬϬ程度1~3(重故障)此警告显示与专用I/O信号(警告重置)均不可重置，官闭主电源并找出问题的原因然后在打开电源。
4ϬϬϬ 8ϬϬϬ程度4~8(轻故障)更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。
9ϬϬϬ程度9(轻故障)使用者警告系统的专用输入信号或用户警政署要求输入的起更改后，此警告显示与专用I/o信号(警告重置)是可以重置的。
八、简易故障判别方法马达交换接头测试异常状况，不用拆卸马达即可判别是何原件损坏。如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随之变换即说明马达或减速机损坏。如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随不变换即说明线或控制板(AMP)。在做判断最主要的是要先将问题局部化再以小范围去判断这样可以省下很多时间，譬如下面也是一個好方法。这样便可测出是ROBOT出现故障还是CPU出现故障，不过此两台机器人需要是同系统同版本同系列型式的机器人。
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