FANUC 发表于 2018-8-2 14:17:10

发那科点焊机器人程序异常焊点整体偏移故障维修

  一、故障现象:  发那科R-2000iB/210F点焊机器人在生产辆白车身时,出现所有的焊点整体偏移,后续生产情况类似,无任何故障报警。  二、故障原因分析:  根据故障现象,大致可以排除伺服部分故障,故障可能原因:  ①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验,先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分,未发现异常。  ②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期,发现PNS0010程序未被修改。导入新的PNS0010程序后,故障现象依旧存在。  ③机器人工具坐标变动。  三、解决措施:  按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序:断开控制器电源,打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4,variables→72,对机器人进行命名,确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5,file→F4,→5,allofabove→F4,→按FCTN功能键→1,START(COLD),故障现象消失。    对机器人进行初始化并导入系统备份程序,冷启动后再次示教,故障排除。
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