安川机器人维护和教程方法
ABS原点超出允许范围时异常处理异常内容
机器人动作中因为停电，电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。（详细内容请参考YASNAC XRC使用说明书的3.2“第2原点的设定”） 通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。
位置确认操作顺序
1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式 MAIN画面中选择MANUAL
2.将机器人切换到教示模式 MAIN画面的ROBOT选择中选择TEACH，机器人控制手柄上选择
3.机器人SERVO On 操作机器人控制手柄将报警清除在触摸屏中将报警清除 按下机器人电工箱上SERVO ON REDAY（绿色按钮）按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态
4.机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT->SECOND HOME POS 按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点（SPECIFIED）的PULSE和现在位置（CURRENT）的PULSE，及其偏差值（DIFFERENCE）
5.操作机器人到第2原点处 第2原点设定在LOADER取片待机的位置。 通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，（SECOND HOME POS中DIFFERENCE各数值接近于0）
6.进行位置确认操作 进入机器人控制手柄的SECOND HOME POS后，按移动机器人至LOADER待机位置。 确认DIFFERENCE项目中的各个轴的数值为0 PULSE。按并移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。
7.切换机器人运行模式为REMOTE 在机器人控制手柄上按
取消的TEACH模式，并使该指示灯OFF。
在触摸屏中切换机器人的工作模式为REMOT模式。
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