库卡机器人维修维护伺服驱动器的故障处理

2023-11-3| 发布者: admin| 查看: 274| 评论: 0

摘要: 库卡机器人维修维护伺服驱动器的故障处理 伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器,其作用类似于变频器作用于普通交流马达,属于伺服系统的一部分,主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三 ...
       库卡机器人维修维护伺服驱动器的故障处理
  
       伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器,其作用类似于变频器作用于普通交流马达,属于伺服系统的一部分,主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制,实现高精度的传动系统定位,目前是传动技术的高端产品。下面我们介绍下对伺服驱动器如何测试检修,以下是一些方法:

       库卡机器人伺服驱动器维修的故障处理:

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       1、LED灯是绿的,但是电机不动

       故障原因一:一个或多个方向的电机禁止动作。

       处理方法:检查+INHIBIT和-INHIBIT端口。

       故障原因二:命令信号不是对驱动器信号地的。

       处理方法:将命令信号地和驱动器信号地相连。

       2、上电后,驱动器的LED灯不亮

       故障原因:供电电压太低,小于*小电压值要求。

       处理方法:检查并提高供电电压。

       3、当电机转动时,LED灯闪烁

       故障原因一:HALL相位错误。

       处理方法:检查电机相位设定开关是否正确。

       故障原因二:HALL传感器故障。

       处理方法:当电机转动时检测HallA,HallB,HallC的电压。电压值应该在5VDC和0之间。

       4、LED灯始终保持红色

       故障原因:存在故障。

       处理方法:原因:过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。

       5、电机失速

       故障原因一:速度反馈的极性搞错。

       处理方法:可以尝试以下方法:

       a.如果可能,将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)

  b.如使用测速机,将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。

  c.如使用编码器,将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。

  d.如在HALL速度模式下,将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调,再将Motor-A和Motor-B对调接好。

  故障原因二:编码器速度反馈时,编码器电源失电。

  处理方法:检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源,确保该电压是对驱动器信号地的。

  6、电机在一个方向上比另一个方向跑得快

  故障原因一:无刷电机的相位搞错。

  处理方法:检测或查出正确的相位。

  故障原因二:在不用于测试时,测试/偏差开关打在测试位置。

  处理方法:将测试/偏差开关打在偏差位置。

  故障原因三:偏差电位器位置不正确。

  处理方法:重新设定。

  7、示波器检查驱动器的电流监控输出端时,发现它全为噪声,无法读出

  故障原因:电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。

  处理方法:可以用直流电压表检测观察。

  8、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误,如何处理?

  故障原因一:高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误;

  处理方法:检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确,电缆是否有破损。

  故障原因二:输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误;

  处理方法:

  a.增益设置太大,重新手动调整增益或使用自动调整增益功能;

  b.延长加减速时间;

  c.负载过重,需要重新选定更大容量的电机或减轻负载,加装减速机等传动机构提高负荷能力。

  故障原因三:运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。

  处理方法:

  a.增大偏差计数器溢出水平设定值;

  b.减慢旋转速度;

  c.延长加减速时间;

  d.负载过重,需要重新选定更大容量的电机或减轻负载,加装减速机等传动机构提高负载能力。

  9、伺服电机在有脉冲输出时不运转,如何处理?

  ① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁,确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;

  ② 检查控制器到驱动器的控制电缆,动力电缆,编码器电缆是否配线错误,破损或者接触不良;

  ③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开;

  ④ 监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入;

  ⑤ Run运行指令正常;

  ⑥ 控制模式务必选择位置控制模式;

  ⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致;

  ⑧ 确保正转侧驱动禁止,反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入,脱开负载并且空载运行正常,检查机械系统。


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