库卡机器人维修维护常见故障以及解决方式

2023-11-9| 发布者: admin| 查看: 255| 评论: 0

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       库卡机器人维修维护常见故障以及解决方式

       1、工业机器人码器数据编存储电池 没电或已损坏。

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       2、控制器内伺服放大器控制板故障。

       3、电路损坏。



       库卡机器人出现以上故障对应的解决方案:

       1、拆下编码器脉冲数据存储用的电池安装盒,然后测量电池盒内各电池的电压。电池盒内每节电池的电压是在1.4V以下。电池上面显示的电压明显偏低,则更换新电池,然后复位故障即可。

       2、检查伺服放大器LED上方的 两个直流链路电压检测螺钉,来确认直流链路电压情况。如果电压高于50V,则伺服放大器控制板处于异常状态;若电压低于50V,可初步判断为正常状态。进一步观察伺服放大器控制板LED的颜色,确认电源电压输出正常,无外部急停信号输入,与机器人主板通讯正常可以排除伺服放大器控制板损坏。

       3、检查机器人控制器和机器人本体之间的外部电缆连接RM1和RP1。RM1为机器人伺服电机电源及刹车控制线,RP1为机器人伺服电机编码器信号及控制电源电路及末端执行器。

       用于在编码器上存储数据的线和电池线。拔下插头并检查电池电路是否在编码器上存储数据,然后拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P,检查M2~M7电机同理是否为0,可以判断编码器上数据存储的电池电路损坏。

       库卡机器人编程技巧:

       ①第一是选择合理的焊接顺序。制定焊接顺序,以减少焊接变形和焊接路径的长度。

       ②第二是焊枪的空间过渡:要求运动轨迹短、平稳、安全。

       ③第三是优化焊接参数。为了获取最佳的焊接参数,制作了焊接试验和工艺鉴定的工作试样。

       ④第四是定位器的合理位置、焊枪姿态、焊枪相对于接头的位置。工件固定在变位机上后,如果焊缝位置和角度不理想,编程时需要不断调整变位机,使焊缝按焊接顺序依次到达水平位置。

       同时,要不断调整机器人各轴的位置,合理确定焊枪相对于关节的位置和角度以及焊丝的长度。工件位置确定后,可以通过编程器的眼睛观察焊枪相对于接头的位置,难度较大。

       ⑤第五是及时插入喷枪清洗程序。编写一定长度的焊接程序后,应及时插入焊枪清洗程序,防止焊接飞溅物堵塞焊嘴和导电嘴,保证焊枪的清洁度,提高焊嘴寿命,保证引弧可靠并减少焊接飞溅。

       ⑥第六是一般不能一步就完成编程。是需要在机器人焊接过程中不断检查和修改程序,调整焊接参数和焊枪姿态等,去形成良好的程序。


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