工业机器人SRVO －021 SRDY off （Group:i Axis:j）报警故障分析

高老师

　　SRVO －021 SRDY off （Group:i Axis:j）

　　现象：当 HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。

　　所谓 HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。

　　SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

　　虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器不停止，通常是由于伺服放大器发出报

　　警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警（SRDY断开）。也即，此报

　　警表示虽然找不出原因但电磁接触器不停止的情况。）

　　工业机器人报SRVO －021 SRDY off （Group:i Axis:j）对策 ：

　　1、确认紧急停止单元 CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器 CRM64已经切实连接。

　　2、存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在电源的瞬时断开。

　　3、更换紧急停止单元。

　　4、更换伺服放大器。