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手动运行用于调试工作。调试工作是指所有为使工业机器人可以进行自动运行而必须执行的工作。调试工作包括：点动运行、示教编程、程序验证。
一、进行手动运行时应注意如下事项：
1、如不需要驱动装置，则必须将其关闭，由此可保证不会无意中开动机械手或附加轴（可选）。
2、新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式（T1）下进行测试。
3、工具、机械手或附加轴（可选）绝不允许碰触隔栅或伸出隔栅。
4、不允许因工业机器人开动而造成工件、工具或其他部件卡住、短路或掉落。
5、所有调试工作必须尽可能在由防护装置隔离的区域之外进行。
二、如果调试工作必须在由防护装置隔离的区域内进行，则必须注意以下事项：
1、在手动慢速运行方式（T1）下：在不必要的情况下，不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。
2、如果需要有多个工作人员在防护装置隔高的区域内停留，则必须注意以下事项：
（1）每个工作人员必须配备一个确认装置。
（2）所有人员必须能够不受防碍地看到工业机器人。
（3）必须保证所有人员之间可以有目光接触。
（4）操作人员必须选定一个合适的操作位置，使其可以看到危险区域并避开危险。
3、在手动快速运行方式下（T2）：
（1）只有在必须以大于手动慢速运行的速度进行测试时，才允许使用此运行方式。
（2）在此运行方式下不允许进行示教和编程。
（3）在测试前，操作人员必须确保确认装置的功能完好。
（4）操作人员的操作位置必须处于危险区域之外。
（5）不允许其他人员在防护装置隔高的区域内停留。操作人员必须对此负责。
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发表于 2018-8-3 11:01:40
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