机器人驱动器故障排除

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机器人驱动器原理是机器人伺服电机的运行要有一电子装置进行驱动， 这种装置就是机器人伺服电机驱动器， 它是把控制系统发出的脉冲信号转化为机器人伺服电机的角位移， 或者说： 控制系统每发一个脉冲信号， 通过驱动器就使机器人伺服电机旋转一步距角。所以机器人伺服电机的转速与脉冲信号的频率成正比。机器人驱动器出现故障，则会影响机器人伺服电机的正常使用，这里实例来说明机器人驱动器故障的排除。

　　故障现象

　　机器人伺服电机驱动器一旦启动，机器人驱动器外接保险丝即烧毁，设备不能运行。维修人员在检查时，发现一功率管已损坏，但由于没有资料，弄不清该管的作用，以为是功率驱动的前置推动，换上一功率管，通电后，保险再度被烧，换上的管子亦损坏。

　　经维修工程师检查，初始分析是对的，即保险一再熔断，机器人驱动器肯定存在某一不正常的大电流，并检查出一功率管损坏。但对该管的作用没有弄清楚。实际上该管为机器人伺服电机电源驱动管，机器人伺服电机为高压起动，因而要承受高压大电流。静态检查，发觉脉冲环形分配器的线路中，其电源到地端的阻值很小，但也没有短路。根据线路中的元器件数量及其功耗分析电源到地端的阻值不应如此之小，因此怀疑线路中已有元器件损坏。

　　通电检查，发现一芯片异常发热。断电后将该芯片的电源引脚切断，静态检查，电源到地的阻置增大应属正常。测该芯片的电源到地的阻值很小。查该芯片的型号，为一非标型号，众多手册中没有查到。经线路分析，确认其为该板中的主要元件：环形脉冲分配器。

　　为进一步确认该芯片的问题，首先换耐压电流功率相当的机器人伺服电机电源驱动管，恢复该芯片的电源引脚，用发光二级管电路替代机器人伺服电机各绕组作模拟负载。通电后，发光二级管皆亮，即各绕组皆通电，这是不符合线路要求的，输入机器人伺服脉冲无反应，因此确认该芯片已损坏。但是该芯片市场上没有，在机器人驱动器壳体内空间允许的情况下，采用了组合线路即用手头上已有的d触发器和与非门的组合设计了一个环形脉冲发生器，制作在一个小印制板上，拆除原芯片将小印制板通过引脚装在原芯片的焊盘上。仍用发光二极管作模拟负载，通电后加人机器人伺服脉冲按相序依次发光。拆除模拟负载，接入主机，通电，设备运行正常。