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1973年，美国斯坦福人工智能实验室研究和开发了第一种机器人语言：WAVE语言，它具有动作描述，能配合视觉传感器进行手眼协调控制等功能。
1974年，在WAVE语言的基础上开发了AL语言，它是一种编译形式的语言，可以控制多台机器人协调动作。
1979年，美国Unimation公司开发了VAL语言，并配置在PUMA机器人上，成为使用的机器人语言，它是一种类BASIC语言，语句结构比较简单，易于编程。
美国IBM公司的ML语言，用于机器人装配作业。AML语言用于IBM机器人控制。
机器人语言尽管有很多分类方法，但根据作业描述水平的高低，通常可分为三级：1)动作级，2)对象级；3)任务级。
5.1.3.1 动作级编程语言：
动作级语言是以机器人的运动作为描述中心，通常由使夹手从—个位置到另一个位置的一系列命令组成。动作级语言的每一个命令(指令)对应于一个动作。如可以定义机器人的运动序列(MOVE)，基本语句形式为： MOVE TO
动作级语言的语句比较简单，易于编程。其缺点是不能进行复杂的数学运算，不能接受复杂的传感器信息，仅能接受传感器的开关信号，并且和其他计算机的通信能力很差。
动作级编程又可分为关节级编程和终端执行器编程两种
关节级编程
关节级编程程序给出机器人各关节位移的时间序列。这种程序可以用汇编语言、简单的编程指令实现，也可通过示教盒示教或键入示教实现。关节级编程是一种在关节坐标系中工作的初级编程方法。用于直角坐标型机器人和圆柱坐标型机器人编程还较为简便，但用于关节型机器人，即使完成简单的作业，也首先要作运动综合才能编程，整个编程过程很不方便。关节级编程得到的程序没有通用性，因为一台机器人编制的程序一般难以用到另一台机器人上。这样得到的程序也不能模块化，它的扩展也十分困难。
终端执行器级编程
终端执行器级编程是一种在作业空间内各种设定好的坐标系里编程的编程方法。终端执行器级编程程序给出机器人终端执行器的位姿和辅助机能的时间序列，包括力觉、触觉、视觉等机能以及作业用量、作业工具的选定等。这种语言的指令由系统软件解释执行。可提供简单的条件分支，可应用于程序，并提供较强的感受处理功能和工具使用功能，这类语言有的还具有并行功能。
这种语言的基本特点是：1）各关节的求逆变换由系统软件支持进行；2）数据实时处理且导前于执行阶段；3）使用方便，占内存较少；4）指令语句有运动指令语言、运算指令语句、输入输出和管理语句等
对象级语言解决了动作级语言的不足，它是描述操作物体间关系使机器人动作的语言，即是以描述操作物体之间的关系为中心的语言，它具有以下特点：
(1)运动控制： 具有与动作级语言类似的功能。
(2)处理传感器信息 ： 可以接受比开关信号复杂的传感器信号，并可利用传感器信号进行控制、监督以及修改和更新环境模型。
(3)通信和数字运算： 能方便地和计算机的数据文件进行通信，数字计算功能强，可以进行浮点计算。
(4)具有很好的扩展性： 用户可以根据实际需要，扩展语言的功能，如增加指令等。
任务级语言是比较高级的机器人语言，这类语言允许使用者对工作任务所要求达到的目标直接下命令，不需要规定机器人所做的每一个动作的细节。只要按某种原则给出最初的环境模型和最终工作状态，机器人可自动进行推理、计算，最后自动生成机器人的动作。
任务级语言的概念类似于人工智能中程序自动生成的概念。任务级机器人编程系统能够自动执行许多规划任务。
任务级机器人编程系统必须能把指定的工作任务翻译为执行该任务的程序。
机器人语言实际上是一个语言系统，机器人语言系统既包含语言本身——给出作业指示和动作指示，同时又包含处理系统——根据上述指示来控制机器人系统。机器人语言系统能够支持机器人编程、控制，以及与外围设备、传感器和机器人接口；同时还能支持与计算机系统间的通信。 |
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发表于 2016-12-17 16:34:56
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照妖镜
发表于 2017-6-12 11:30:10