kuka外部轴（标准）配置
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STEP1.
将电脑改成与机器人同一IP段，网线机器人与电脑连接，打开Workvisual软件（以下为WV）。
软件打开后如下图： 在WV软件的窗口中如下图： 选择Browse时，如下图： 选择项目文件，打开后如下图： STEP2. 拍下外部轴电机的型号，如下图查找电机的Art-Nr号，对应KUKA_Motor_dat_KR_C4_en 库卡文件： 查找电机型号： 例如下图中的电机的订货号后六位是121216，参考KUKA文件可查出电机型号为MX_110_130_40_S0 STEP3. 添加外部轴，当KUKA机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面实例为直线导轨外部轴。 单击geometric view 项右击添加Mx_110_130_40_S0 添加完后把KR60HA_3拖拽到Mx_110_130_40_S0的FLANGE BASE下面 单击右下角 添加Mx_110_130_40_S0 保存---设置参数---保存---编译，参数设置如下图 STEP4. 参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数
如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得出 旋转轴配置和上面步骤基本相同，不同的是配置旋转轴不用添加完后把KR60HA_3拖拽到Mx_110_130_40_S0的FLANGE BASE下面
执行：文件/名录管理，把所有的文件移至右边。
示教器出现“安全配置的校验总和不正确”提示，执行安全配置后即可消除。
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发表于 2017-11-20 10:44:03
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照妖镜
发表于 2017-11-20 11:03:11