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机器人驱动器用来使机器人发出动作的动力机构。机器人驱动器可将电能、液压能和气压能转化为机器人的动力。
驱动器在机器人中的作用相当于人体的肌肉，如果把连杆以及关节想象为机器人的骨骼，那么驱动器就起肌肉的作用，移动和转动连杆来改变机器人呢的构型。
随着机器人自动化领域的不断发展驱动器的应用也深入到各行各业，驱动器的发展也在不断地推陈出新，功能越来越强大，可靠性也相应地提高。但是如果使用不当，操作有误，维护不及时，仍会发生故障或运行状况改变缩短设备的使用寿命。因此，日常的维护与检修工作显得尤为重要。
一、 注意事项 操作人员必须熟悉驱动器的基本工作原理、功能特点，具有电工操作基本知识。在对驱动器检查及保养之前，必须在设备总电源全部切断；并且等驱动器Chang灯完全熄灭的情况下进行。
二、 日常检查事项 驱动器上电之前应先检查周围环境的温度及湿度，温度过高会导致驱动器过热报警，严重的会直接导致驱动器功率器件损坏、电路短路；空气过于潮湿会导致驱动器 内部直接短路。在驱动器运行时要注意其冷却系统是否正常，如：风道排风是否流畅，风机是否有异常声音。一般防护等级比较高的驱动器如：IP20以上的变频 器可直接敞开安装，IP20以下的驱动器一般应是柜式安装，所以变频柜散热效果如何将直接影响驱动器的正常运行，驱动器的排风系统如风扇旋转是否流畅，进 风口是否有灰尘及堵塞物都是我们日常检查不可忽略的地方。电动机电抗器、变压器等是否过热，有异味；驱动器及马达是否有异常响声；驱动器面板电流显示是否 偏大或电流变化幅度太大，输出UVW三相电压与电流是否平衡。
三、 定期保养 清扫空气过滤器冷却风道及内部灰尘。检查螺丝钉、螺栓以及即插件等是否松动，输入输出电抗器的对地及相间电阻是否有短路现象，正常应大于几十兆欧。导体及 绝缘体是否有腐蚀现象，如有要及时用酒精擦试干净。如条件允许的情况下，要用示波器测量开关电源输出各路电压的平稳性，如：5V、12V、15V、24V 等电压。测量驱动电路各路波形的方波是否有畸变。UVW相间波形是否为正弦波。接触器的触点是否有打火痕迹，严重的要跟换同型号或大于原容量的新品；确认 控制电压的正确性，进行顺序保护动作试验；确认保护显示回路无异常；确认驱动器在单独运行时输出电压的平衡度。 建议定期检查，应一年进行一次。
四、 备件的更换 驱动器由多种部件组成，其中一些部件经长期工作后其性能会逐渐降低、老化，这也是驱动器发生故障的主要原因，为了保证设备长期的正常运转，下列器件应定期更换：
1. 冷却风扇 驱动器的功率模块是发热最严重的器件，其连续工作所产生的热量必须要及时排出，一般风扇的寿命大约为10Kh—40Kh。按驱动器连续运行折算为2—3年 就要更换一次风扇，直接冷却风扇有二线和三线之分，二线风扇其中一线为正极，另一线为负极，更换时不要接错；三线风扇除了正、负极外还有一根检测线，更换 时千万注意，否则会引起驱动器过热报警。交流风扇一般为220V、380V之分，更换时电压等级不要搞错。
2. 滤波电容 中间电路滤波电容：又称电解电容，其主要作用就是平滑直流电压，吸收直流中的低频谐波，它的连续工作产生的热量加上驱动器本身产生的热量都会加快其电解液 的干涸，直接影响其容量的大小。正常情况下电容的使用寿命为5年。建议每年定期检查电容容量一次，一般其容量减少20%以上应更换。
机器人驱动器定期检查，能防止机器人故障，稳定企业的生产，提高了企业的经济效益。 |
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发表于 2017-3-14 11:29:44
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