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取料机器人工作时，出现A1,A2,A3三轴零点丢失。机器人将无法工作。
操作人员反馈机器人零点丢失前无任何异常状况，原点丢失发生在切换产品后。鉴于零点丢失问题原因涉及伺服处理卡DSE、伺服驱动模块RDC通讯电缆线DriveBus、数据线DataCable等多种因素。按照诊断思路，依次检查伺服处理卡、伺服驱动模块、通讯电缆线、数据线。未发现任何异常。可判定A1,A2,A3三轴零点丢失属于伺服数据处理出错。恢复机器人正常工作需要对Al,A2,A3三轴零点重新校正。应用校正工具EMT(图1)。根据指示灯颜色的变化可实现各轴零点的校正。校正后机器人恢复正常工作。
图1校正工具EMT 在后续生产中。又再次出现中A1,A2,A3三轴零点同时丢失。再次检查各相关硬件。发现A3轴伺服驱动模块RDC异常。更换同型号伺服驱动模块后，机器人无法工作。仍需对A1,A2,A3三轴零点重新校正:当缺少校正工具EMT时。利用百分表可实现各轴零点校正。鉴于在机器人各轴零点位置处有电子高度感应器。能够实现灵敏探测功能。可通过自制百分表高度连接杆,旋转相应轴,通过百分表刻度的最大变化可检测到零点位置，零点校正后零点标定线与实际位置线重合（图2)。机器人运行程序正常。故障得到解决。
图2 零点标定线与实际位置线重合
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发表于 2016-12-29 14:23:33
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照妖镜
发表于 2017-5-17 09:12:38