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1、故障现象:
机器人带负载和不带负载时,6轴均出现过载现象,无法工作。
2、故障原因初步预测:
⑴ 电气原因
① 电机损坏
② 电机抱闸抱死
⑵ 机械原因
① 小臂部分传动卡死
② 手腕部分传动卡死:6轴减速器出现故障、齿轮出现故障。
3、处理方法:
⑴ 电气原因
① 电机损坏
②电机抱闸抱死
电气组人员先将4、6轴电缆进行对调,发现4轴电机出现过载,所以排除
线路和抱闸出现问题;后将手腕轴承杯B处的直齿轮拆下,发现6轴电机可以驱动,所以排除电机出现损坏的可能。
⑵ 机械原因
① 小臂部分传动卡死
为了缩小出现故障部分的范围,上午将手腕部分轴承杯B处的直齿轮拆下,然后驱动电机,结果电机正常转动;再将直齿轮装上,电机又无法驱动。说明小臂至手腕部分的机械传动系统没有问题,故障范围缩小至手腕部分两对弧伞齿和一对6轴直齿轮及相应部件可能存在问题,排除小臂部分出现故障的可能性。
② 手腕部分传动卡死
为了分析原因而不影响生产,准备下午将另一台机器人手腕拆下替换在003号机器人上,然后对手腕体进一步拆卸分析,一部分人到瑞利进行手腕体的拆卸。
王老到三焊现场指导解决问题:他确认是润滑油脂太多产生的阻力而致使手腕无法正常工作,所以安排暂未更换手腕,并对手腕部分进行拆卸检查。
先是将6轴减速器拆下,直接用手转动减速器上的弧齿轮,未发现异常现象,所以减速器没有问题。运行时6轴仍然过载,后将轴承杯B处的直齿轮拆下即可转动,结合上午的分析结果,问题出现在一对6轴直齿轮间。
清理掉轴承杯A、B处转动挤出来的油污和6轴减速器处的油污,再装上直齿轮,此时驱动电机6轴正常运转;空运行3至5分钟后再将手腕连接体6轴减速器处挤出来的油污清理干净,只保留少量润滑脂,装上6轴减速器,6轴可运转。
4、故障原因:
初步断定为加油不当,但由于机器人带焊钳正常运行时过载率为20%左右,但是6轴的最大过载率为115%,润滑脂是不会产生如此大的阻力,因此具体原因尚不明确。
5、杂质产生原因:
A、装配现场恶劣,装配时带入杂质
B、 传动件工作时,摩擦产生杂质
C、润滑脂工作中产生化学反应,生产杂质
D、维护保养时不慎进入杂质 |
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