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1、控制组 在安川机器人DX200中，会将一根或多根操作对象轴归纳在一起，称之为“控制组”，其分为机器人、基座和工装。“机器人”指机器人本身，“基座”可以使整个机器人平行移动，“工装”用于其他夹具和工具。另外，基座和工装也称作外部轴。 2、坐标系 对安川机器人进行轴操作时，有下列坐标系。 关节坐标系 直角坐标系 安川DX200机器人的前端平行于机器人的轴、Y轴和z轴运动。 圆柱坐标系 安川yaskawa机器人的前端在8轴中围绕S轴运动，R轴平行L轴臂动作。 z轴的运动情况和直角坐标系相同。 工具坐标系 把在安川DX200机器人手腕法兰盘安装的工具的有效方向作为z轴，并把工具的前端定义为XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。 用户坐标 在任意位置定义XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。 工具坐标系 把在机器人手腕法兰盘安装的工具的有效方向作为2轴，并把工具的前端定义为XYz直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。 用户坐标 在任意位置定义XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。 安川机器人示教线坐标
从2个程序点和机器人的z轴方向设定XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。示教线坐标只能用于弧焊。 以上的是安川DX200 机器人维修坐标系和轴操作，还要其他安川机器人维修，机器人保养的问题，可以咨询安川机器人维修服务商。
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发表于 2018-8-22 10:32:23
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照妖镜