安川机器人的操作和程序的编写

zrrobotseo · 发表于 2018-8-25 11:11:02

　　1、再现操作盒操作键说明：
2、安川机器人维修，示教盘操作键说明：
3、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言（INFORMII），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。
　　移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。
　　输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外
　　部开关量输入信号读入），WAIT（等待外部执行条件满足），AOUT（模拟信号输出）等。
　　控制指令主要有JUMP（转移到其它程序步），CALL（调出指定的程序），END（程序结束），TIMER（延时规定的时间），IF（条件判断）等。
　　运算指令主要有ADD（数据加），SUB（数据减），MUL（数据乘），DIV（除），AND（数据与），OR（数据或）等。功能是对
　　4、安川机器人维修，编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点，按下MOTIONTYPE键选择运动方式、按下PLAYSPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到第一步，按下FWD键机器人向设定的第一步的位置移动，到达位置后将光标移动到最后一步，按下MODIFY 键再按下ENTER键，最后一步的位置就和第一步重合。
　　5、程序的检查：按下DISP键再按下F1（JOB）键，将光标移动到第一步，按下FWD键机器人按照编制好的轨迹运动。
　　6、程序举例说明：排气投入机器人程序主程序（MASTERJOB）说明：
　　NOP（空操作）
　　CLEAR STACK（堆栈清零）
　　DINB000 IN#（21）（21#输入送到变量B000）
　　DIN B001IN#（22）（22#输入送到变量B001）
　　DIN B002 IN#（23）（23#输入送到变量B002）
　　ANDB000B001（B000与B001）
　　ANDB000B002（B000与B001）
　　JUMP*1IF IN#（8）=OFF（如条件满足跳转到*1步）
　　JUMP*1IF IN#（3）=0N（如条件满足跳转到*1步）
　　DOUT OT#（1）OFF（关闭输出1#）
　　DOUT OT#（2）OFF（关闭输出2#）
　　CALL JOB

F IF B000=1（如条件满足调子程序QF）
　　*1
　　MOVJC0000VJ=70.00（移动到工作原点位置）
　　END
　　子程序QF说明：
　　NOP（空操作）
　　MOVJC0000VJ=50.00（移动到位置C000）
　　JUMP*10 IF IN#（29）=OFF（如条件满足跳转到*10步）
　　MOVJC0001VJ=50.00（移动到位置C001）
　　MOVJC0002VJ=50.00（移动到位置C002）
　　MOVLC0003V=200.0（移动到位置C003）
　　DOUT 0T#（1）ON（输出1#0N）
　　TIMER T=2.00（延时2秒）
　　JUMP*11IFIN#（3）=0N（如条件满足跳转到*11步）
　　DOUT OT#（9）ON（输出9#ON）
　　PAUSE（暂停）
　　*11
　　DOUT OT#（9）OFF（输出9#OFF）
　　DOUT 0T#（21）ON（输出21#ON）
　　WAIT IN#（30）=0N（等待输入30#0N）
　　DOUT OT#（21）OFF（输出21#OFF）
　　MOVLC0004V=300.0（移动到位置C004）
　　MOVL C0005V=800.0（移动到位置C005）
　　MOVL C0006V=800.0（移动到位置C006）
　　MOVJC0007VJ=50.00（移动到位置C007）
　　JUMP*12IFIN#（3）=OFF（如条件满足跳转到*12步）
　　MOVJC0008VJ=50.00（移动到位置C008）
　　MOVJC0009VJ=50.00（移动到位置C009）
　　MOVJ C0010VJ=50.00（移动到位置C0010）
　　MOVJC0011VJ=50.00（移动到位置C0011）
　　MOVJC0012VJ=50.00（移动到位置C0012）
　　MOVJC0013VJ=50.00（移动到位置C0013）
　　MOVJC0014VJ=50.00（移动到位置C0014）
　　WAIT IN#（31）=OFF（等待输入31#OFF）
　　WAIT IN#（31）=0N（等待输入31#0N）
　　MOVLC0015V=1100.0（移动到位置C0015）
　　MOVLC0016V=200.0（移动到位置C0016）
　　DOUT OT#（1）OFF（输出1#OFF）
　　DOUT OT#（2）ON（输出2#0N）
　　TIMER T=0.50（延时0.5秒）
　　MOVLC0017V=50.0（移动到位置C0017）
　　MOVL C0018V=1500.0（移动到位置C0018）
　　MOVJC0019VJ=50.00（移动到位置C0019）
　　DOUT OT#（2）OFF（输出2#OFF）
　　MOVJC0020VJ=50.00（移动到位置C0020）
　　MOVJC0021VJ=50.00（移动到位置C0021）
　　MOVJC0022VJ=50.00（移动到位置C0022）
　　*12
　　MOVJC0023VJ=50.00（移动到位置C0023）
　　*10
　　RET（返回）
　　END