安川yaskawa机器人维修时的安全操纵流程

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　　随着“机器换人”趋势加速推进，企业对机器人维护保养的需求也日益增加。安川机器人在运行中，可能会出现一些故障，那么安川机器人维修保养工作是不可少的，有的是机器人软件系统问题，有的是机器人本体故障等。
　　不难看出，机器人维修在未来几年，将是一门炙手可热的职业。然而，工业机器人在为人类服务的同时，也是一只“钢铁怪兽”，一旦出现机械故障或程序故障，则可能对操作人员造成严重伤害。咱们维修工程师给机器人“治病”的同时，如何保护好自己呢？
　　应广大机器人爱好者的要求，安川机器人维修的小编就和大家谈谈：给安川yaskawa机器人维修时，到底需要注意哪些安全事项？
　　一、掌握安全理念
　　“轨迹交叉论”认为，在一个系统中，人的不安全行为和物的不安全状态的形成过程中，一旦发生时间和空间的运动轨迹交叉，就会造成事故。所以，我们在给机器人“治病”时，一方面要熟悉机器人的安全设备，另一方面要遵守机器人安全操作流程，禁止出现“三违”行为。
　　二、熟悉安全设备
　　如果操作不当，机器人就可能引发很严重的安全事故，为此诞生了许多安全设备，以进一步降低发生事故的概率和降低事故危害。以某国产机器人为例，简单介绍下机器人的安全设备。
　　（一）急停设备
　　工业机器人有以下急停设备：
　　1）示教盒急停按钮；
　　2）控制柜急停按钮（断开伺服电源）。
　　当急停按钮被按下，机器人立即停止运行；外部急停输入信号来自外围设备（如安全光栅、安全栅栏、安全门）；信号接线端在机器人控制柜内。
　　（二）模式选择开关
　　模式选择开关安装在机器人的示教盒上，安川yaskawa机器人维修人员能通过这个开关来选择一种运行模式。通过模式选择开关选择运行模式时，相应的信息会显示在示教盒（TP）的液晶显示屏（LCD）上。
　　1、运行模式
　　1）操作界面有效；
　　2）能通过示教盒的启动按钮来启动机器人程序；
　　3）安全栅栏信号有效；
　　4）工业机器人能以制定的速度运行。
　　2、示教模式
　　1）程序只能通过示教盒（TP）来激活；
　　2）机器人运行速度不超过250mm/s；
　　3）安全栅栏信号有效。
　　（三）安全设备
　　1）安全栅栏（固定的防护装置）；
　　2）安全门（带互锁装置），安全插销和插槽；
　　3）其他保护设备。
　　这些安全装置必须符合国家相关安全标准。
　　1、安全栅栏
　　1）栅栏必须能够抵挡可预见的操作及周围冲击；
　　2）栅栏不能有尖锐的边沿和突出物，并且它本身不是引起危险的根源；
　　3）栅栏防止人们通过“打开互锁设备”以外的其他方式，进入机器人的保护区域内（即非安全区域）；
　　4）栅栏是永久固定在一个地方的，只有借助工具才能使其移动；
　　5）栅栏要尽可能地不妨碍生产过程；
　　6）栅栏应该安置在距离机器人最大运动范围足够远的地方；
　　7）栅栏要接地以防止发生意外的触电事故。
　　2、安全门和安全插销
　　1）除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行；
　　2）安全门关闭前，不能重新启动机器人在线运行，这是操作人员必须要考虑的；
　　3）安全门利用安全插销和安全插槽来固定，必须选择合适尺寸；
　　4）安全门必须在危险发生前一直保持关闭状态（带保护闸的防护装置），或者是在机器人运行时打开安全门就能发送停止或急停命令（互锁的防护装置）。
　　注意：要确保用来防止危险（如停止机器人系统的危险运行等）的互锁装置，不能成为产生新的危险来源（如危险物掉落到工作区域）。
　　三、相关注意事项
　　我们工业机器人维修人员在给安川yaskawa机器人维修时，经常会遇到“修不好”、“没有维修价值”的情况，只能进行更换部件操作了。