安川机器人维修方法

梦女孩 · 发表于 2019-4-10 11:57:18

　　一、安川机器人维修方法：
　　1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。
　　处理方法：可以用直流电压表检测观察。
　　2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；
　　（1）故障原因：无刷电机的相位搞错。
　　处理方法：检测或查出正确的相位。
　　（2）故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。
　　处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
　　（3）故障原因：偏差电位器位置不正确。
　　处理方法：重新设定。
　　3、电机失速；
　　（1）故障原因：速度反馈的极性搞错。
　　处理方法：可以尝试以下方法。
　　a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某些驱动器上可以）b如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
　　C.如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。
　　d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
　　（2）故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
　　处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
　　4、LED灯是绿的，但是电机不动；
　　（1）故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。
　　处理方法：检查+INHIBIT和-INHIBIT端口。
　　（2）故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。
　　处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。
　　5、上电后，驱动器的LED灯不亮；故障原因：供电电压太低，小于最小电压值要求。
　　处理方法：检查并提高供电电压。
　　6、当电机转动时，LED灯闪烁；
　　（1）故障原因：HALL相位错误。
　　处理方法：检查电机相位设定开关（60/120）是否正确。多数无刷电机都是120°相差。
　　（2）故障原因：HALL传感器故障
　　处理方法：当电机转动时检测Hall A.Hall B，Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。
　　7、LED灯始终保持红色；故障原因：存在故障。
　　处理方法：原因：过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。