安川机器人伺服驱动器常见故障代码及维修经验总结

幸福就好

　　安川伺服驱动器（servo drives）又叫“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，用来控制伺服电机的驱动器，近似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分，一般应用在高精度的定位系统。通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，是传动技术的高端产品。
　　安川伺服驱动器工作原理：安川伺服驱动器维修
　　安川伺服驱动器是用来控制伺服电机的，作用类似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分。安川伺服驱动器采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，能实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过整流电路对输入的三相电进行整流，得到相应的直流电。整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥整流电路。

　　安川伺服驱动器采用位置、速度和力矩三种控制方式，大多应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端产品。随着伺服系统的大规模应用，安川伺服驱动器使用、安川伺服驱动器调试、安川伺服驱动器维修都是比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对安川伺服驱动器进行了技术深层次研究。

    安川机器人伺服驱动器维修的常用故障代码：

安川伺服报警代码	报警名称	主要内容
A.00	绝对值数据错误	不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常
A.02	参数破坏	用户常数的“和数校验”结果异常
A.04	用户常数设定错误	设定的“用户常数”超过设定范围
A.10	电流过大	功率晶体管电流过大
A.30	测出再生异常	再生处理回路异常
A.31	位置偏差脉冲溢出	位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值
A.40	测出主回路电压异常	主回路异常
A.51	速度过大	电机的回转速度超出检测电平
A.71	超高负荷	大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒
A.72	超低负荷	超过额定转矩连续运转
A.80	绝对值编码器错误	绝对值编码器一转的脉冲数异常
A.81	绝对值编码器备份错误	绝对值编码器的三个电源（+5v，电池组内部电容器）都没电了
A.82	绝对值编码器和数校验错误	绝对值编码器内存的“和数校验”结果异常
A.83	绝对值编码器电池组错误	绝对值编码器的电池组电压异常
A.84	绝对值编码器数据错误	收受的绝对值数据异常
A.85	绝对值编码器超速	绝对值编码器通电源时，转速达400r/min以上
A.A1	散热片过热	伺服单元的散热器过热
A.b1	指令输入阅读错误	伺服单元的CPU不能检测指令输入
A.C1	伺服失控	伺服电机（编码器）失控
A.C2	测出编码器相位差	编码器的A，B，C三相输出的相位异常
A.C3	编码器A相，B相断线	编码器的A相，B相断线
A.C4	编码器C相断线	编码器C相断线
A.F1	电源线缺相	主电源有一相没连接
A.F3	瞬时停电错误	在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生
CPF00	数字操作器通讯错误-1	通电5秒后，还不能和伺服单元通讯
CPF01	数字操作器通讯错误-2	连续发生5次数据通讯不好
A.99	无错误显示	显示正常动作状态

　　安川伺服驱动器维修经验总结：
　　1、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；
　　(1) 故障原因：无刷电机的相位搞错。
　　处理方法：检测或查出正确的相位。
　　(2) 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。
　　处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
　　(3) 故障原因：偏差电位器位置不正确。
　　2、LED灯是绿的，但是电机不动；
　　(1) 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。
　　处理方法：检查+INHIBIT 和 -INHIBIT 端口。
　　(2) 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。
　　处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。
　　处理方法：重新设定。
　　3、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；
　　故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。
　　处理方法：可以用直流电压表检测观察。
　　4、电机失速；
　　(1) 故障原因：速度反馈的极性搞错。
　　处理方法：可以尝试以下方法。
　　a. 如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)
　　b. 如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
　　c. 如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。
　　d. 如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
　　(2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
　　处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
　　5、当电机转动时，LED灯闪烁；
　　(1) 故障原因：HALL相位错误。
　　处理方法：检查电机相位设定开关(60°/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。
　　(2) 故障原因：HALL传感器故障
　　处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。
　　6、LED灯始终保持红色；
　　故障原因：存在故障。
　　处理方法：原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。
　　7、上电后，驱动器的LED灯不亮；
　　故障原因：供电电压太低，小于最小电压值要求。
　　处理方法：检查并提高供电电压。

一把手

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xiuxiu311

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cfyedison

机器人是个复杂的工程

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