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首先，机器人从进料运输带(Infeeder)抓取工件，放至机器(Machine)中加工，加工完成后，机器人再从机器中将工件取出，放至出料运输带上，完成一个循环。
1、建立新例行程序：
--->菜单键View--->2Routine--->功能键New
·Name例行程序名称。
最长16个字符，第一位必须为字母。
·Type例行程序类型。共有3种类型。
ROC-普通例行程序
FUNC-函数例行程序
TRAP-中断例行程序
·InModule当前例行程序所属模块名称。
·Datatype数据类型，函数例行程序专用。
2、例行程序参数设置：
每个例行程序可以自带多个变量，即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序(Dupl)后，显示屏会显示以上窗口。通过功能键New增加参数，使用切换键将光标移动至相应参数，进行修改和定义。
·Name参数名称。
光标指向参数名称时，功能键出现Text，用来更改参数名称。最长16个字符，第一位必须为字母。
·Datatype数据类型。
光标指向数据类型时，功能键出现Chang…，用来更改例行程序参数数据类型。
·Required必需性选择。
光标指向必需性选择时，功能键出现Yes与No选项，选择Yes，会出现确认符*。
·Alt分批输入参数选项。
使用此项功能，必须是非必需参数。光标指向分批输入参数选项时，功能键出现First与Tail选项。
First-开始使用的参数。
Tail-结尾使用的参数。
·Mode数据模式。
光标指向必需性选择时，功能键出现In与Inout选项。In-参数使用时，只能读取。Inout-参数使用时，可以读写。
五、机器人的测试：
1、检查程序语法：
--->菜单键File--->7CheckProgram
2、编程窗口(Test)：
--->菜单键View--->5Test
（1）功能键：
tart：启动程序，机器人按程序连续运行。
FWD：机器人程序向前单步运行。
WD：机器人程序向后单步运行。
ModPos：修正机器人运行位置。
Instr：切换至指令窗口。
（2）运行模式选择：
在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择(Running)，此时，功能键显示Cont与Cycle选项。
·Cont连续运行模式，程序自动循环执行。
·Cycle单循环模式，程序运行完自动停止。
（3）运行速率选择：
在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择(Speed)，此时，功能键显示-%、+%、25%与100%选项，使用功能键确定运行速率。
·机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，最大不超过250mm/s。
·-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5%至100%之间将以5%递增或递减。
·25%与100%是将机器人运行速率快捷的切换至25%与100%。
·运行速度调整可在程序运行时同步进行。
·在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。
（4）、程序运行指针(》)：
·程序运行指针(简称PP)至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
·程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能正常启动。
·使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。
1、MoveCursortoPP：将光标移至PP位置。
2、MovePPtoCursor：将PP移至光标位置。
3、MovePPtoMain将PP：移至主程序第一行。
4、MovePPtoRoutine：将PP移至相应例行程序。
3、删除指令：
将光标移至所要删除的指令行，按删除键，用功能键OK确认。
4、增加指令：
在测试窗口按功能键Instr->进入指令窗口，选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第一行，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行(选择功能键Yes)或下一行(选择功能键No)，然后用功能键OK确认。
5、修正工作点：
·将机器人移动至需要记录的工作点。
·将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键ModPos修正工作点。
·注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。
6、停止：
按S-Stop键停止测试，尽量避免直接放开使能器( Enabling device )。
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发表于 2017-4-24 12:01:18
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