安川机器人编码器电池更换要领
安川机器人电池的检查：安川机器人DX200内有系统用的电池，用于备份用户程序中的重要文件数据（CMOS存储器）。
电池耗尽，到了更换时期后，示教编程器的画面中会显示“存储器电池已耗尽”。
请确认有无出现此信息。
更换零部件的前期准备：
1：机器人回到第二原点位置，预防更换电池原点丢失。
2：关掉DX200控制柜电源
3：维护、保养及配线作业务必在断电标识（「禁止通电」等）后进行，防止有触电、受伤的危险。
4：准备好更换的新电池，按说明书上型号购买原装电池
安川机器人更换步骤：
1：摘下底座插座上小盖板的螺钉
2:取下底座插座的盖板，把电池组拉出到能更换的位置，拉出时注意不要挂住内部导线。
3：把电池组从托架上取下。
4：把新电池组插在基板上的空插座上。
5：把旧电池组从基板上取下，为防止编码器数据丢失，请务必在接上新电池组后取下。
6：把新电池组安装在托架上。
7：用螺钉把底座插座的盖板安装好，作业结束。
8：安装底座插座的盖板时注意不要压断电缆，如果更换电池后原点丢失，我们可以做原点校准。
安川机器人原点
什么是机器人原点？安川机器人的说明书中有这样一句话：原点位置校准是将“机器人位置”与“编码器位置”进行对照确认。
各大品牌机器人都有所谓的原点标记，也就是在本体上各轴或者关节处能看到的标识点，安川的大部分机器人是红色箭头加刻度线。
安川机器人有个菜单，叫做“当前位置”，此菜单下调整显示“脉冲值”，当脉冲值调整为“0”时，若“原点标记位置”无偏移则机器人原点无问题。原点：是机器人一切动作的基准点！
机器人出厂时已校准过原点位置校准，但下列情况需要再次校准原点位置：
更换机器人和控制柜（DX200）的组合时；
更换电机或者编码器时；
内存被删除时，（更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储电池耗尽等）；
机器人与工件发生碰撞导致原点位置偏离时甚至产生轻微形变。
原点丢失有两种情况：
A、丢失个别轴的原点
B、丢失所有轴原点
全部轴同时创建:
更换机器人和控制柜的组合时，全部轴同时登录原点位置。
各轴单独创建：
更换马达或编码器时，单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。
无论进行全部轴同时创建还是各轴单独创建，我们要做的第一步都是：
在关节坐标系下，使用［轴操作键］调整机器人的姿势，用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。
当然，用肉眼进行原点校准，肯定存在一定误差，但是可以满足正常生产，保证机器人及程序正常运行，注意程序点是需要微调的。
若想要进行原点校准，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何权限下都可以的。对于模式要求在示教模式，权限要求管理权限或者更高权限。（例如安川权限，哈哈哈）原点丢失后，机器人基本不能进行任何操作。唯有一个坐标系下机器人是可动的——关节坐标系，那么理所当然只能在关节坐标系下进行校准了。
所以原点校准几个基本点要理清：
1、示教模式
2、至少拥有管理权限
3、关节坐标系下进行
校准步骤
关于全轴原点校准
原点数据丢失后即显示“*”
1、选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；
2、选择子菜单中的“原点位置”；
3、如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；
4、选择“编辑”菜单，选择“全部轴”，这时候会显示确认对话框，选择“是”。
关于单轴或几个轴的原点位置校准
丢失原点数据的对应轴组出现 “*”
1、选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；
2、选择子菜单中的“原点位置”；
3、如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；
4、各轴单独登陆原点位置，将光标移动对应轴组，按“选择”键，即显示确认对话框，选择“是”即可。
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