安川机器人编码器电池更换要领

紅尘浊世丶

　　安川机器人电池的检查：
　　安川机器人DX200内有系统用的电池，用于备份用户程序中的重要文件数据（CMOS存储器）。
　　电池耗尽，到了更换时期后，示教编程器的画面中会显示“存储器电池已耗尽”。　
　　请确认有无出现此信息。
　　更换零部件的前期准备：
　　1：机器人回到第二原点位置，预防更换电池原点丢失。
　　2：关掉DX200控制柜电源
　　3：维护、保养及配线作业务必在断电标识（「禁止通电」等）后进行，防止有触电、受伤的危险。
　　4：准备好更换的新电池，按说明书上型号购买原装电池
　　安川机器人更换步骤：
　　1：摘下底座插座上小盖板的螺钉
           
　　2:取下底座插座的盖板，把电池组拉出到能更换的位置，拉出时注意不要挂住内部导线。
            
　　3：把电池组从托架上取下。
              
　　4：把新电池组插在基板上的空插座上。
              
　　5：把旧电池组从基板上取下，为防止编码器数据丢失，请务必在接上新电池组后取下。
              
　　6：把新电池组安装在托架上。
              
　　7：用螺钉把底座插座的盖板安装好，作业结束。
              
　　8：安装底座插座的盖板时注意不要压断电缆，如果更换电池后原点丢失，我们可以做原点校准。
　　安川机器人原点
　　什么是机器人原点？安川机器人的说明书中有这样一句话：原点位置校准是将“机器人位置”与“编码器位置”进行对照确认。
　　各大品牌机器人都有所谓的原点标记，也就是在本体上各轴或者关节处能看到的标识点，安川的大部分机器人是红色箭头加刻度线。
　　安川机器人有个菜单，叫做“当前位置”，此菜单下调整显示“脉冲值”，当脉冲值调整为“0”时，若“原点标记位置”无偏移则机器人原点无问题。原点：是机器人一切动作的基准点！
            
　　机器人出厂时已校准过原点位置校准，但下列情况需要再次校准原点位置：
　　更换机器人和控制柜（DX200）的组合时；
　　更换电机或者编码器时；
　　内存被删除时，（更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储电池耗尽等）；
　　机器人与工件发生碰撞导致原点位置偏离时甚至产生轻微形变。
　　原点丢失有两种情况：
　　A、丢失个别轴的原点
　　B、丢失所有轴原点
　　全部轴同时创建:
　　更换机器人和控制柜的组合时，全部轴同时登录原点位置。
　　各轴单独创建：
　　更换马达或编码器时，单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。
　　无论进行全部轴同时创建还是各轴单独创建，我们要做的第一步都是：
　　在关节坐标系下，使用［轴操作键］调整机器人的姿势，用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。
　　当然，用肉眼进行原点校准，肯定存在一定误差，但是可以满足正常生产，保证机器人及程序正常运行，注意程序点是需要微调的。
　　若想要进行原点校准，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何权限下都可以的。对于模式要求在示教模式，权限要求管理权限或者更高权限。（例如安川权限，哈哈哈）原点丢失后，机器人基本不能进行任何操作。唯有一个坐标系下机器人是可动的——关节坐标系，那么理所当然只能在关节坐标系下进行校准了。
　　所以原点校准几个基本点要理清：
　　1、示教模式
　　2、至少拥有管理权限
　　3、关节坐标系下进行
　　校准步骤
　　关于全轴原点校准
            
　　原点数据丢失后即显示  “*”
　　1、选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；
　　2、选择子菜单中的“原点位置”；
　　3、如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；
　　4、选择“编辑”菜单，选择“全部轴”，这时候会显示确认对话框，选择“是”。
　　关于单轴或几个轴的原点位置校准
            
　　丢失原点数据的对应轴组出现   “*”
　　1、选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；
　　2、选择子菜单中的“原点位置”；
　　3、如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；
　　4、各轴单独登陆原点位置，将光标移动对应轴组，按“选择”键，即显示确认对话框，选择“是”即可。
              

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chky2002

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郭明明

机器人总有难解的问题

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我不是在水贴，但这个真的不错