撒大声地

18616560200 发表于 2020-4-16 17:54:32

本文介绍了KUKA Pickit集成的界面。有关安装说明，请参阅KUKA安装和设置文章。
PICKIT通信功能
在下面，您可以找到Pickit定义的负责与Pickit系统通信的功能的概述。有关这些功能的更多详细信息，请参见Pickit界面。

功能评论输入参数返回类型
Pickit_is_running（）检查Pickit是否设置为机器人模式。 -- 布尔型
Pickit_do_calibration（）触发对机器人摄像机校准板的检测。 -- --
Pickit_look_for_object（）使用当前活动的设置和产品Configuration触发Pickit对象检测。 -- --
Pickit_detect_with_retr（LZ_Retries：IN）只要未发现任何东西且ROI不为空，则反复触发Pickit对象检测，*多尝试次数。 *大重试次数 --
Pickit_capture_image（）触发Pickit捕获要由以下Pickit_process_image（）函数使用的相机图像。 -- --
Pickit_process_image（）在先前通过Pickit_capture_image（）函数（或其中一个Detection函数）捕获的摄像机图像上触发对象检测。 -- --
Pickit_next_object（）请求下一个检测到的对象。 -- --
Pickit_configure（LZ_Setup：IN，LZ_Product：IN）加载指定的设置和产品配置。设置ID，产品ID --
Pickit_save_scene（）保存具有*新检测结果的快照。 -- --
Pickit_build_bkg_cloud（）构建高级过滤器之一使用的背景云。 -- --
Pickit_has_response（）如果Pickit检测完成，则返回true并更新结果。通常在Wait命令中使用。Pickit_has_response（）应该始终是Pickit_look_for_object（），Pickit_next_object（），Pickit_detect_with_retr（..）或Pickit_process_image（）请求之后的下一个Pickit函数。 -- 布尔值-（某些Pickit变量在后台更新）
Pickit_get_results（）的组合Pickit_has_response（）和Pickit_gppd（）函数。此功能与2.2版之前的Pickit版本不兼容。 -- 布尔值-（所有Pickit变量都会在后台更新）
Pickit_gppd（）请求上一个请求对象的拾取点ID和拾取点偏移。此功能与2.2版之前的Pickit版本不兼容。 -- -（某些Pickit变量在后台更新）
Pickit辅助函数
以下功能不会使用先前命令的结果与Pickit进行通信，而是使您的机器人程序更具可读性。使用Pickit函数Pickit_has_response（）或Pickit_get_results（）后，这些函数的返回值将更新。有关在机器人程序中通常如何实现它们的信息，请参见KUKA示例拾取程序。

功能返回值
Pickit_object_found（）如果有检测结果，则为True。
Pickit_no_image_captured（）如果Pickit没有捕获图像，则为true。如果是这样，请检查相机连接。
Pickit_roi_empty（）如果ROI为空，则为true 。
PICKIT输出功能
以下函数用于获取Pickit的输出值。使用Pickit函数Pickit_has_response（）或Pickit_get_results（）之后，将更新输出值。

功能返回值返回类型
Pickit_get_pose（）相对于机器人基础框架表示的拾取点。帧
Pickit_get_offset（） *后请求的对象的拾取点偏移。帧
Pickit_object_type（）
对于示教检测，检测到的对象的ID类型。
对于Flex / Pattern检测，是检测到的对象的对象类型。
在“ 袋”检测中，该值保存有关袋图案和检测到的层方向的信息。
INT
Pickit_object_pick_id（）为先前发送的对象选择的选取点的ID。 INT
Pickit_object_age（）从摄像机图像捕获到将对象信息发送到机器人之间所经过的时间。真实
Pickit_object_dim_1（）长度或直径（毫米）。真实
Pickit_object_dim_2（）宽度或直径（毫米）。真实
Pickit_object_dim_3（）高度（毫米）。真实
Pickit_object_ref_id（）所选拾取点的参考拾取点的ID。 INT
Pickit_remaining_objects（）下一条消息中可以发送给机器人的剩余对象数。 INT
在机器人程序中使用拾取偏移量
当使用多个拾取点或灵活的拾取方向时，使用相对于参考/标称拾取点的拾取偏移来校正下降点可能很有用。以下代码行显示了如何Dropit在KUKA机器人程序中更正固定点：

drop_offset = Pickit_get_offset()
F_drop_correct = Dropit:drop_offset
PTP F_drop_correct

更多信息请点击：库卡机器人

让苹果飞! 发表于 2020-4-17 06:36:43

先占个位置晚点来研究

0762面包、 发表于 2020-4-17 14:29:36

机器人

哈里路亚 发表于 2020-4-17 15:14:25

不管什么问题都有解决的办法

tien 发表于 2020-4-18 19:21:49

您的资料太好看了！

男人味 发表于 2020-4-19 15:21:06

路过@∨@，(*^__^*)嘻嘻……

winkey 发表于 2020-4-20 07:17:33

谢谢您的分享！

超人奶力 发表于 2020-4-20 09:49:57

以后需再关注，

婷儿、 发表于 2020-4-20 15:25:17

贴子是好是坏都要顶的

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