撒大声地

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本文介绍了kuka Pickit集成的界面。有关安装说明，请参阅KUKA安装和设置文章。
PICKIT通信功能
在下面，您可以找到Pickit定义的负责与Pickit系统通信的功能的概述。有关这些功能的更多详细信息，请参见Pickit界面。

功能        评论        输入参数        返回类型
Pickit_is_running（）        检查Pickit是否设置为机器人模式。        --        布尔型
Pickit_do_calibration（）        触发对机器人摄像机校准板的检测。        --        --
Pickit_look_for_object（）        使用当前活动的设置和产品Configuration触发Pickit对象检测。        --        --
Pickit_detect_with_retr（LZ_Retries：IN）        只要未发现任何东西且ROI不为空，则反复触发Pickit对象检测，*多尝试次数。        *大重试次数        --
Pickit_capture_image（）        触发Pickit捕获要由以下Pickit_process_image（）函数使用的相机图像。        --        --
Pickit_process_image（）        在先前通过Pickit_capture_image（）函数（或其中一个Detection函数）捕获的摄像机图像上触发对象检测。        --        --
Pickit_next_object（）        请求下一个检测到的对象。        --        --
Pickit_configure（LZ_Setup：IN，LZ_Product：IN）        加载指定的设置和产品配置。        设置ID，产品ID        --
Pickit_save_scene（）        保存具有*新检测结果的快照。        --        --
Pickit_build_bkg_cloud（）        构建高级过滤器之一使用的背景云。        --        --
Pickit_has_response（）        如果Pickit检测完成，则返回true并更新结果。通常在Wait命令中使用。Pickit_has_response（）应该始终是Pickit_look_for_object（），Pickit_next_object（），Pickit_detect_with_retr（..）或Pickit_process_image（）请求之后的下一个Pickit函数。        --        布尔值-（某些Pickit变量在后台更新）
Pickit_get_results（）        的组合Pickit_has_response（）和Pickit_gppd（）函数。此功能与2.2版之前的Pickit版本不兼容。        --        布尔值-（所有Pickit变量都会在后台更新）
Pickit_gppd（）        请求上一个请求对象的拾取点ID和拾取点偏移。此功能与2.2版之前的Pickit版本不兼容。        --        -（某些Pickit变量在后台更新）
Pickit辅助函数
以下功能不会使用先前命令的结果与Pickit进行通信，而是使您的机器人程序更具可读性。使用Pickit函数Pickit_has_response（）或Pickit_get_results（）后，这些函数的返回值将更新。有关在机器人程序中通常如何实现它们的信息，请参见KUKA示例拾取程序。

功能        返回值
Pickit_object_found（）        如果有检测结果，则为True。
Pickit_no_image_captured（）        如果Pickit没有捕获图像，则为true。如果是这样，请检查相机连接。
Pickit_roi_empty（）        如果ROI为空，则为true 。
PICKIT输出功能
以下函数用于获取Pickit的输出值。使用Pickit函数Pickit_has_response（）或Pickit_get_results（）之后，将更新输出值。

功能        返回值        返回类型
Pickit_get_pose（）        相对于机器人基础框架表示的拾取点。        帧
Pickit_get_offset（）        *后请求的对象的拾取点偏移。        帧
Pickit_object_type（）       
对于示教检测，检测到的对象的ID类型。
对于Flex / Pattern检测，是检测到的对象的对象类型。
在“ 袋”检测中，该值保存有关袋图案和检测到的层方向的信息。
INT
Pickit_object_pick_id（）        为先前发送的对象选择的选取点的ID。        INT
Pickit_object_age（）        从摄像机图像捕获到将对象信息发送到机器人之间所经过的时间。        真实
Pickit_object_dim_1（）        长度或直径（毫米）。        真实
Pickit_object_dim_2（）        宽度或直径（毫米）。        真实
Pickit_object_dim_3（）        高度（毫米）。        真实
Pickit_object_ref_id（）        所选拾取点的参考拾取点的ID。        INT
Pickit_remaining_objects（）        下一条消息中可以发送给机器人的剩余对象数。        INT
在机器人程序中使用拾取偏移量
当使用多个拾取点或灵活的拾取方向时，使用相对于参考/标称拾取点的拾取偏移来校正下降点可能很有用。以下代码行显示了如何Dropit在KUKA机器人程序中更正固定点：

drop_offset = Pickit_get_offset()
F_drop_correct = Dropit:drop_offset
PTP F_drop_correct


更多信息请点击：库卡机器人

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先占个位置 晚点来研究

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机器人

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不管什么问题都有解决的办法

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您的资料太好看了！

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路过@∨@，(*^__^*)嘻嘻……

winkey

谢谢您的分享！

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以后需再关注，

婷儿、

贴子是好是坏都要顶的