ABB机器人维修维护伺服电机的几种故障

2023-11-8| 发布者: admin| 查看: 196| 评论: 0

摘要: ABB机器人维修维护伺服电机的几种故障 1、ABB机器人伺服电机高速旋转时出现电机差错计数器溢出过错 ABB机器人电机高速旋转时发作电机差错计数器溢出过错。 【子锐机器人维修:comau柯马机器人维修、Dürr杜尔 ...
       abb机器人维修维护伺服电机的几种故障

       1、ABB机器人伺服电机高速旋转时出现电机差错计数器溢出过错

       ABB机器人电机高速旋转时发作电机差错计数器溢出过错。

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       对策:查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确,电缆是否有破损。

       输入较长指令脉冲时发作电机差错计数器溢出过错。

       对策:增益设置太大,从头手动调整增益或运用主动调整增益功能;延长加减速时间;负载过重,需求从头选定更大容量的电机或减轻负载,加装减速机等传动组织提高负荷才能。

       运转过程中发作电机差错计数器溢出过错。



       对策:增大差错计数器溢出水平设定值;减慢旋转速度;延长加减速时间;负载过重,需求从头选定更大容量的电机或减轻负载,加装减速机等传动组织提高负载才能。

       2、工业机器人伺服电机在有脉冲输出时不工作

       监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁,承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲;

       查看操控器到驱动器的操控电缆,动力电缆,编码器电缆是否配线过错,破损或许接触不良;

       查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开;

       监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入;

       Run运转指令正常;操控形式必须挑选方位操控形式;

       伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同;

       确保正转侧驱动制止,回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有被输入,脱开负载而且空载运转正常,查看机械体系。

       3、ABB电机没有带负载报过载

       假如是伺服Run(运转)信号一接入而且没有发脉冲的情况下发作:

       查看伺服电机动力电缆配线,查看是否有接触不良或电缆破损;假如是带制动器的伺服电机则必须将制动器翻开;速度回路增益是否设置过大;速度回路的积分时间常数是否设置过小。

       假如伺服只是在运转过程中发作:

       方位回路增益是否设置过大;定位完成幅值是否设置过小;查看伺服电机轴上没有堵转,并从头调整机械。

       4、运转时出现反常声音或颤动现象

       伺服配线:

       运用规范动力电缆,编码器电缆,操控电缆,电缆有无破损;查看操控线附近是否存在干扰源,是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;查看接地端子电位是否有发作变化,实在确保接地杰出。

       伺服参数:

       伺服增益设置太大,主张用手动或主动方法从头调整伺服参数;承认速度反应滤波器时间常数的设置,初始值为0,可测验增大设置值;电子齿轮比设置太大,主张恢复到出厂设置;伺服体系和机械体系的共振,测验调整陷波滤波器频率以及幅值。

       机械体系:

       衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移,安装螺钉未拧紧;滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化,测验空载运转,假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常;承认负载惯量,力矩以及转速是否过大,测验空载运转,假如空载运转正常,则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。

       5、ABB机器人电机维修做方位操控定位不准

       首要承认操控器实际宣布的脉冲当时值是否和料想的共同,如不共同则查看并修正程序;

       监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和操控器宣布的共同,如不共同则查看操控线电缆;查看伺服指令脉冲形式的设置是否和操控器设置得共同,如CW/CCW还是脉冲+方向;

       伺服增益设置太大,测验从头用手动或主动方法调整伺服增益;伺服电机在进行往复运动时易产生累积差错,主张在工艺答应的条件下设置一个机械原点信号,在差错超出答应规模之前进行原点查找操作;机械体系本身精度不高或传动组织有反常(如伺服电机和设备体系间的联轴器部发作偏移等)。

       6、ABB机器人伺服电机修理做方位操控运转报超速故障

       伺服Run信号一接入就发作:查看伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确,有无破损。

       输入脉冲指令后在高速运转时发作:操控器输出的脉冲频率过大,修正程序调整脉冲输出的频率;电子齿轮比设置过大;伺服增益设置太大,测验从头用手动或主动方法调整伺服增益。

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