库卡机器人加速度设置异常无法启动故障维修

FANUC

      
　　一、案例现象及原因：
　　设置的加速度超出了允许的范围；例如：当直角坐标式的移动经过奇点的时候。转速停止信号，输出端··SALARM_STOP””0信号，封锁了所有激活的命令。

　　二、解决措施：
　　1、检验通道a5处的工作程序（奇点）一降低轨迹速度；
　　2、降低轨意加速度；
　　3、确认提示。