求助安川机器人并行任务

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创建程序的时候看到有类型并行任务这个类型，但不清楚具体怎么设置
主要想实现主任务运行机器人运动指令，信号控制等。并行的任务无运动指令，只监控一些信号实现一些信号的控制，变量的修改。
请问有了解的大神吗，指点下帮帮我

补充内容 (2019-9-9 14:56):
相对于abb有多任务模块，发那科有后台逻辑，这个安川机器人不是很了解。。