ABB机器人程序注释

子锐机器人

这里以第8套取/放芯及清洗程序为例，即A3100机型，下面作了中文意译注释，只是个抛砖引玉作用，要做到随便拿一个机型都可以调出来和解决各种问题，还是要靠大家多关注，多想、多到现场，了解每个动作细节。

PROC rPickSand;         (取芯程序开始)

    ActUnit M7;(激活外轴)

    AccSet 50, 50;        （加速度减50%）        

    MoveJ pPrePickSand, v800, z50, tGripper;（机器人取芯第一步）

    AccSet 100, 100;（全加速）

    MoveL pInPickSand10, v1000, z50, tGripper; （机器人取芯第二步）

    MoveL pPickSand, v100, fine, tGripper; （机器人夹头对准砂芯）

    DeactUnit M7;（关闭外轴）

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