工业机器人减速机常见故障

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　　工业机器人减速机是一种结构紧凑、传动比大，在一定条件下具有自锁功能的传动机械。其中中空轴式蜗齿工业机器人减速机不仅具有以上特点，而且安装方便、结构合理，得到越来越广泛的应用。它是在 减速器输入端加装一个斜齿轮减速器，构成的多级减速器可获得非常低的输出速度，比单级蜗轮工业机器人减速机具有更高的效率，而且振动小、 噪声及能耗低。

　　一、常见问题及其原因

　　1.工业机器人减速机发热和漏油。为了提高效率，工业机器人减速机一般均采用有色金属做蜗轮，蜗杆则采用较硬的钢材。由于是滑动摩擦传动，运行中会产生较多的热量，使工业机器人减速机各零件和密封之间热膨胀产生差异，从而在各配合面形成间隙，润滑油液由于温度的升高变稀，易造成泄漏。

　　造成这种情况的原因主要有四点，一是材质的搭配不合理；二是啮合摩擦面表面的质量差；三是润滑油添加量的选择不正确；四是装配质量和使用环境差。

　　2.蜗轮磨损。蜗轮一般采用锡青铜，配对的蜗杆材料用45钢淬硬至hrc4555，或40cr淬硬hrc5055后经蜗杆磨床磨削至粗糙度ra0.8μm。工业机器人减速机正常运行时磨损很慢，某些工业机器人减速机可以使用10年以上。如果磨损速度较快，就要考虑选型是否正确，是否超负荷运行，以及 的材质、装配质量或使用环境等原因。

　　3.传动小斜齿轮磨损。一般发生在立式安装的工业机器人减速机上，主要与润滑油的添加量和油品种有关。立式安装时，很容易造成润滑油量不足，工业机器人减速机停止运转时，电机和工业机器人减速机间传动齿轮油流失，齿轮得不到应有的润滑保护。工业机器人减速机启动时，齿轮由于得不到有效润滑导致机械磨损甚至损坏。

　　4.蜗杆轴承损坏。发生故障时，即使减速箱密封良好，还是经常发现工业机器人减速机内的齿轮油被乳化，轴承生锈、腐蚀、损坏。这是因为工业机器人减速机在运行一段时间后，齿轮油温度升高又冷却后产生的凝结水与水混合。当然，也与轴承质量及装配工艺密切相关。