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随着社会的发展工业机器人代替人是必然的趋势，工业机器人的应用，使工业产品的生产效率、生产成本及产品质量均有所的提高，也在一定程度上促进了我国制造业的转型升级。同时随着中国人口红利的消失，中国经济发展步入“新常态”，制造业由“低端制造”向“高端制造”转移等现象的出现，也增加了工业机器人的使用。
工业机器人和人相比的优点不用赘述，因为这些点往往是任何一个自动化设备都享有的，比如质量稳定，不会辞职，不介意危险肮脏乏味的工作等等。
工业机器人控制器断电检修后，对控制器送电，工业机器人报伺服故障，故障代码为servo-062。对此故障进行复位：按menus→system→f1,[type]→找master/cal→f3，res_pca→f4,yes后，工业机器人仍然报伺服故障。
1、故障分析和检查：故障代码servo-062的解释为servo2bzalalarm（group:%daxis:%d），故障可能原因分析如下：
1）工业机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏：拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒，电池盒内装有4节普通1.5v的1号干电池，对每节电池的电压进行测量，均在1.4v以下，电池电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，工业机器人仍然报servo-062故障。
2）线路损坏：对工业机器人控制器与工业机器人本体的外部电缆连线rm1、rp1进行检查，rm1为工业机器人伺服电机电源、抱闸控制线，rp1为工业机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路、编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头rp1，对端子5、6、18用万用表测量 5v、 24v控制电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。工业机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1-10个端子组成，端子8、9、10为 5v电源，端子4、7为数据保持电池电源，端子5、6为反馈信号，端子3为接地，端子1、2空。拔掉m1电机的脉冲控制插头m1p，万用表测量端子4、7，电压为0，同样的方法检查m2~m7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
3）控制器内伺服放大器控制板坏：检查伺服放大器led“d7”上方的2个dc链路电压检测螺丝，确认dc链路电压。如果检测到的dc链路电压高于50v，就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。实际检测发现dc链路电压低于50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。进一步对伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led颜色进行观察，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与工业机器人主板通讯也正常，排除伺服放大器控制板损坏。
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发表于 2017-6-29 08:00:12
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