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当校正kuka机器人时，把各轴移动到一个定义好的机械位置，即机械零点位置。这个机械零 点要求轴移动到一个检测刻槽或划线标记定义的位置。如果KUKA机器人在机械零点位置，将 存储各轴的绝对检测值。[一般0增量对0角度]。使用千分表盘或电子检测探头，按顺 序移动KUKA机器人正确地到达机械零点位置。
KUKA机器人必须一直工作在相同的温度条件下，避免出现热膨胀引起的误差。这种校正方法 必须注意：使KUKA机器人恒定在操作温度下，即始终在冷机或始终在热机状态下校正。
依靠KUKA机器人各轴上的标尺，或安装千分表或电子检测探头的检测头。具体情况依KUKA机器人型号来定。
为了KUKA机器人的轴正好位于机械零点位置，首先必须先找到其预校正位置。然后将检测头 的保护帽拿开，装上千分表或电子检测探头。电子检测探头插入KUKA机器人接线盒[接头X32]， 从而连接到KUKA机器人控制装置。
当通过零点刻槽谷底时，检测探针到达最低点，机械零点位置便到达。电子检测探头发送 一个电信号到控制装置。
如果使用千分表，零点位置能通过陡峭的反转指示验证。预校正位置可以使KUKA机器人各轴较 容易移动到零点位置。
预校正位置可以通过划线标记或刻槽标记识别。KUKA机器人在校正前必 须到达这个位置。
一个轴也许仅从“+”到就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从到“+” 转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以 T?消除齿轮传动的反向间隙。
KUKA机器人在下列情况下必须校正：
只有在不在急停情况下，并且接有相应的传动装置时，才可以校正轴。必要时改接外 围设备的急停电路。
有关急停的说明，见（库卡控制屏）。急停线路的布线和用于电子检测装置的X32连 接见（硬件连接）。
当校正手臂轴时，校正过程执行前，考虑需要外部位置系统的影响，因为4轴和6轴 在校正之前角度可以无限的旋转。 |
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发表于 2017-10-12 17:30:05
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