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如果首次校正后，kuka机器人装上重的工具或工件，增加的负荷使工具‘学习’的数据增加。 KUKA机器人必须重新校正，[正常的冲击或电机移位]，首次校正重新计算的工具‘学习’的数 据能使用，[更多的信息在“带负荷用工具‘学习’的数据量校正”章节下]。当使用不同 的工具和有效负荷时，不变换工具能按顺序重新计算校正，所有的工具和有效负荷必须工 具重量“学习”。
如果KUKA机器人必须带辅助负载，为了使KUKA机器人在首次带相应的工具或工件校正后能带合适的 工具或负载。在随后的校正程序中，机器人根据不同负载，“学习”不同的校正原理。
这个功能仅仅在测试“T1”运行方式时有效。如果选择这个功能时，设置不同的运行方式， 将产生相应的错误信息
KUKA机器人校正准备的描述见1.3.3章节，选择菜单“带负载修正”下的子菜单“工具重量“学习
选择一个工具的输入窗口打开如下：
用KUKA机器人显示屏右边的状态键选择工具号
按下显示屏底部的软键“工具正确”，以便输入这个工具数据。一个窗口打开，选择 这个工具仍没有“学习”时，对于所有的负载，选择所有的轴都是可用的。在这选 择需要校正的轴号。
按下软键”学习”时，选中突出颜色显示的轴校正。出现“需要起动键”窗口信息。
按下KCP背后的使能开关时，然后按“程序启动向前键”[显示屏的左边]，两键同时保持按 下。机器人的轴在程序控制下从“+”向移动。当电子检测探头发现到达检测刻槽的底 部时，校准程序将停止。校正完的值被保存，校正完的轴离开窗口。
当KUKA机器人顺利的确定法兰上工具或工件合适的数据时，如下窗口打开，显示不带负载校正的 补偿的增量和度数。
按下软键“0K”保存校正值，以便选择校正下一个轴。已经学习好重量的轴从视窗离 '1开。如果所有的轴工具重量“学习”完成后，“不需要工具重量“学习””信息出现在视窗。
如果要删除数据，按软键“删除”。打开一个窗口，窗口显示选择的要删除数据的轴。 以前选的工具号仍有效。用箭头键选择学习好的需要删除的轴，按下软键“删除”。如果没有更多的需要删除， 视窗出现“没有数据需要删除”。
仅仅首次校正的值不同，碰撞或电机复位后，学习工具保留的值有效。
如果在学习过程开始时，首次校正还没有执行，首先必须执行此操作。此操作的前提是 必须在对话窗口打开自动程序。
每个轴校正完后，记得旋紧测量头上的保护帽，不要漏开以免异物进入，损坏灵敏的测量装置，花费昂贵的维修费用。 |
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发表于 2017-10-18 15:00:53
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