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一：wait指令
1、Wait （时间），指令在一指定的时间段后（几秒钟后）
2、Wait（条件）（处理办法）满足一特定的条件或者一特定的时间段后执行程序
二：select 指令
select r =（）（）=（）（）=（）（）else（）（）
注：r，：r =（），该语句表明将一个数值装进了一个指定的寄存器内（i 表示寄存器的号码）
三：abort 指令
abort指令在执行的一个操作指令、光标停留在当前行、当异常中断指令被执行时等几种方式中断异常程序的执行，而引起整个运行机器人运动的减速和停止。
四：offset 指令
offset指令使用寄存器中指定的偏置数值来改变示教编程的信息并应用到实际移动上并保证移动位置。offset指令的偏置条件在offset condition中指定，并需要在offset指令之前进行设置，并有效期至下一个偏置设置。偏置条件设置，位置寄存器指定器指定机器人手臂的提升方向和提升数值，在不同的坐标系中的表达需要注意坐标系的指定和多轴数值的设置（偏置设置还有另外一直接设置法：直接进入位置寄存器进行指定偏置数据格式jp [1] 50% fine Offset，PR [2]在使用过程中会提示是否选择使用此偏置）
五：call 指令
call指令用于调用子程序，并控制转移
六：if 指令
寄存器条件比较指令使用格式一般为if r （比较运算符）（数值）（处理办法）
七：jump 指令
jump指令实现跳转跳转，可以控制使正在运行程序控制转向另外指定的程序，一般格式为JMP LBL
八：timer 指令
timer指令是要作用是开启和关闭计时器的作用，一般格式为timer=start/stop/reset，以start开始以stop结束。
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发表于 2017-3-19 11:32:50
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照妖镜