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机器人报SERVO-062故障解决方法

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发表于 2018-4-16 15:40:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
    机器人控制器断电检修后,对控制器送电,机器人报伺服故障,故障代码为SERVO-062。对此故障进行复位:按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找master/cal→F3,RES_PCA→F4,YES后,机器人仍然报伺服故障。

    1、故障分析和检查:故障代码SERVO-062的解释为SERVO2BZALalarm(Group:%dAxis:%d),故障可能原因分析如下:

    1)机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏:拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒,电池盒内装有4节普通1.5V的1号干电池,对每节电池的电压进行测量,均在1.4V以下,电池电压明显偏低,于是更换新电池,再次对故障进行复位,机器人仍然报SERVO-062故障。

    2)控制器内伺服放大器控制板坏:检查伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝,确认DC链路电压。如果检测到的DC链路电压高于50V,就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。实际检测发现DC链路电压低于50V,所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。进一步对伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色进行观察,确认电源电压输出正常,没有外部紧急停止信号输入,与机器人主板通讯也正常,排除伺服放大器控制板损坏。

    3)线路损坏:对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查,RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线,RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路、编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头RP1,对端子5、6、18用万用表测量 5V、 24V控制电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1-10个端子组成,端子8、9、10为 5V电源,端子4、7为数据保持电池电源,端子5、6为反馈信号,端子3为接地,端子1、2空。拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P,万用表测量端子4、7,电压为0,同样的方法检查M2~M7电机全部为0,由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路,发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中,线路已腐蚀严重。

    2、故障处理:更换线路后复位,对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSITIONMASTER”,导入备份程序后恢复正常,故障排除。





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发表于 2018-4-17 09:58:58 | 显示全部楼层
是你让我的心里重新燃起希望之火,是你让我的心死灰复燃,是你拯救了我一颗拨凉拨凉的心!
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发表于 2018-4-17 09:59:06 | 显示全部楼层
一定要回贴,因为我是文明人哦
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发表于 2018-4-17 09:58:57 | 显示全部楼层
坚持到底!发扬新时代不抛弃不放弃的精神!
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发表于 2018-4-17 09:59:37 | 显示全部楼层
阅读了,有收获!
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