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机器人部分的维护与保养主要包括：机器人主轴部件、进给传动机构、导轨等的维护与保养。
1. 机器人主轴部件的维护与保养
主轴部件是ＡＢＢ机器人部分中的重要组成部件，主要由主轴、轴承、主轴准停装置、自动夹紧和切屑清除装置组成。机器人主轴部件的润滑、冷却与密封是机器人保养和使用过程中值得重视的几个问题。
首先，良好的润滑效果，可以降低轴承的工作温度和延长使用寿命；为此，在操作使用工业机器人中要注意到：低速时，采用油脂、油液循环润滑；高速时采用油雾、油气润滑方式。但是，在采用油脂润滑时，机器人主轴轴承的封入量ＡＢＢ机器人维修通常为轴承空间容积的10％，切忌随意填满，因为油脂过多，会加剧主轴发热。对于油液循环润滑，在操作使用中要做到每天检查主轴润滑恒温油箱，看油量是否充足，如果油量不够，则应及时添加润滑油；同时要注意检查润滑油温度范围是否合适。
为了保证主轴有良好的润滑，减少摩擦发热，同时又能把主轴组件的热量带走，通常采用循环式润滑系统，用液压泵强力供油润滑，机器人保养使用油温控制器控制油箱油液温度。高档机器人主轴轴承采用了高级油脂封存方式润滑，每加一次油脂可以使用7～10年。新型的润滑冷却方式不单要减少轴承温升，还要减少轴承内外圈的温差，以保证主轴热变形小。
常见主轴润滑方式机器人保养有两种，油气润滑方式近似于油雾润滑方式，但油雾润滑方式是连续供给油雾，而油气润滑则是定时定量地把油雾送进轴承空隙中，这样既实现了油雾润滑，又避免了油雾太多而污染周围空气。喷注润滑方式是用较大流量的恒温油（每个轴承3～4L/min）喷注到主轴轴承，以达到润滑、冷却的目的。这里较大流量喷注的油必须靠排油泵强制排油，而不是自然回流。同时，示教器还要采用专用的大容量高精度恒温油箱，油温变动控制在±0.5℃。
第二，主轴部件的冷却主要是以减少轴承发热，有效控制热源为主。
第三，主轴部件的密封则不仅要防止灰尘、屑末和切削液进入主轴部件，还要防止润滑油的泄漏。主轴部件的伺服电机密封有接触式和非接触式密封。对于采用油毡圈和耐油橡胶密封圈的接触式密封，要注意检查其老化和破损；对于非接触式密封，机器人保养为了防止泄漏，重要的是保证回油能够尽快排掉，要保证回油孔的通畅。 |
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发表于 2017-4-1 07:03:08
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