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abb机器人数据存储描述了机器人控制器内部的各项属性，ABB机器人控制器数据类型多达100余种，其中常见的数据类型包括基本数据、i/o数据、运动相关数据。
1、基本数据
基本数据：
bool 逻辑值：逻辑状态下赋予的真或者假。逻辑值有两种情况：成立和不成立则逻辑值为真使用true或1表示不成立则逻辑值为假使用false或0表示
byte 字节值：用于计量存储容量的一种计量单位，取值范围为（0-255）
num 数值：变量、可存储整数或小数整数取值范围（-8388607~8388608）
dnum 双数值：可存储整数和小数，整数取值范围（-4503599627370495~+4503599627370496）
string 字符串：字符串是由数字、字母、下划线组成的一串字符。他在编程语言中表示文本的数据类型。
stringdig 只含数字的字符串：可处理不大于4294967295的正整数
2、i/o 数 据
dionum 数字值：取值为0或1用于处理数字i/o信号，数字i/o信号中0作为低电平0~0.7v，1作为高电平3.4~5.0v
signaldi/do 数字输入/输出信号：二进制值输入、输出 如开关接通是1，断开是0
signalgi/go 数字量输入/输出信号组：多个数字量输入或输出组合配合使用。
signalai 模拟量输入：例通过温度采样器采集到一个温度值，就要经过变送器转换，转换成PLC能够识别的二进制数
signalao 模拟量输出：数据-变送器-执行机构
3、运 动 相 关 数 据
robtarget 位置数据：定义机械臂和附加轴的位置
robjoint 关节数据：定义机械臂各关节位置
speeddate 速度数据：定义机械臂和轴移动速率，包含四个参数：
v_tcp 表示工具中心点速率，单位mm/s；
v_ori 表示TCP重定位速率，单位（°）/s；
v_leax 表示线性外轴的速率，单位mm/s；
v_reax 表示旋转外轴速率，单位（°）/s
zonedata 区域数据：一般也称为转弯半径，用于定义机器人轴在朝向下一个移动位置前如何接近编程位置
tooldata 工具数据：用于定义工具的特征，包含工具中心点（TCP）的位置和方向，以及工具的负载
wobjdata 工件数据：用于定义工件的位置及状态
loaddata 负载数据：用于定义机械臂安装界面的负载
4、数据存储类型
ABB机器人数据存储类型分为三种
CONST 常量：数据在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改，除非手动修改
VAR 变量：数据在程序执行过程中停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移动到主程序后，数据就会丢失
PERS 可变量：无论程序的指针如何，数据都会保持最后赋予的值。在机器人执行的rapid程序中也可以对可变量存储类型进行赋值操作，在程序执行后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。
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发表于 2019-5-5 11:34:42
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