ABB机器人定义Wobj的详细方法

子锐机器人 · 发表于 2017-4-6 11:11:39

为了今后机器人项目的规范化，特别是汽车行业的机器人程序的标准化，机器人执行程序必须使用Wobj，而且必须与汽车的坐标系吻合。对于与车身相关的运动，不允许使用Wobj0。但对于清枪程序，取件程序等不与车身相关的运动，可以不使用Wobj。

所有夹具上必须有至少3个定位基准孔及相应的坐标值，此定位基准孔不但是夹具进行三坐标测量的基准，而且也是机器人进行Wobj计算的基准，所以在进行机器人编程及校点之前必须先寻找到这些定位基准孔及相应的坐标值，如果没有，请与夹具供应商联系。

1．在机器人手腕上或者夹具上找出一个尖点并定义TCP。如果没有合适的尖点，则需要自己找个细长的尖点并牢固固定在机器人手腕或者夹具上，并定义TCP，记录下TCP的数值。

2．在机器人进行Wobj的定义之前，先装载专用程序模块。模块名称为Cal_Wt.mod和Calage.mod。

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1585864264 · 发表于 2017-5-7 00:35:49

很有用

酸奶酪 · 发表于 2017-5-16 09:18:01

分享是一种美德，分享是一种快乐

crazysun0762 · 发表于 2017-5-18 09:08:49

刘明刘明

源來如此い · 发表于 2017-5-23 15:51:35

当一个人有了愿望，她便有了勇往直前的动力。

果儿山 · 发表于 2017-6-5 17:35:53

昂贵的ear

1369828008 · 发表于 2017-6-17 11:03:53

lc27611732 · 发表于 2017-11-25 13:52:32

好！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

abc · 发表于 2017-11-26 11:03:24

学习学习学习学习

guanchunfei · 发表于 2018-8-19 07:09:56

看看吧是怎么弄的