ABB机器人的数据类型错误处理

心声乐韵

　　abb机器人的数据类型错误处理
　　errnum用于描述在执行过程中，发生的所有可恢复的错误。例如程序执行时，被零除。如果机器人程序执行过程中检测到一个错误，错误非致命，可以被错误处理程序处理。这类错误的典型例子是过大的值或者被零除。errnum类型的系统变errno，根据不同的错误性质，分配不同的值。错误处理程序可以通过读取这个变量来纠正错误，然后执行程序可以正确的方式继续运行。
　　错误也可以通过使用RAISE指令在程序中创建。错误处理程序通过指定一个能检测到该特定类型的错误号（范围1-90内或通过BookErrNo指令预订）作为RAISE的参数。
　　示例：
　　reg1:=reg2/reg3;
　　ERROR
　　IFERRNO=ERR_DIVZEROTHEN
　　reg3:=1;
　　RETRY;
　　ENDIF
　　如果REG3=0，机器人除法时检测到发生的错误。这个错误可以被检测并通过分配REG3的值为1予以纠正。因此除法可再次被执行，程序可以继续执行。
　　CONST
　　errnummachine_error:=1;
　　IF di1=0RAISEmachine_error;
　　ERROR
　　IFERRNO=machine_errorRAISE;
　　机器人通过信号DI1检测出现的错误。跳转到错误处理程序。调用的错误处理程序调，纠正这个错误。machine_error作为一个常数，用来让错误处理程序确切知道发生的是哪种错误的类型。
　　系统变量ERRNO可以用于读取最后一次发生的错误。许多预定义常量可以用来确定发生的错误类型。关于raise，RAISE用于在程序中产生一个错误，并调用程序的错误处理函数。RAISE同样可以在错误处理函数中使用，将当前错误传送给调用程序的错误处理函数。这个指令可以用于跳回高一层的程序结构，例如，底层的错误返给主程序的错误处理函数。
　　参数：
　　RAISE [Error no]
　　Error no的数据类型为errnum。Errornumber:错误处理程序可以通过ERRNO系统变量查找1和90之间任意数字的错误。
　　举例：
　　MODULEMainModule
　　VAR errnumERR_MY_ERR:=-1;
　　PROC main( )
　　BookErrNoERR_MY_ERR;
　　IF=0THEN
　　RAISEERR_MY_ERR;
　　ENDIF
　　ERROR
　　IF ERRNO=ERR_MY_ERR
　　THENTPWrite"di1equals 0";
　　ENDIF
　　ENDPROC
　　ENDMODULE
　　如果di1等于0产生一个错误。RAISE会将程序推动到错误处理程序处执行。在这个程序中，用户创建了自己的错误号处理指定的错误。通过BookErrNo注册错误号并使用。
　　MODULEMainModule
　　VAR numvalue1:=10;
　　VAR numvalue2:=0;
　　PROC main()
　　routine1;
　　ERROR
　　IFERRNO=ERR_DIVZEROTHEN
　　value2:=1;
　　RETRY;RETRY指令用于当一个错误发生时，重新运行引起错误的指令。
　　ENDIF
　　ENDPROC
　　PROCroutine1( )
　　value1:=5/value2;当value2为0的时候，这将导致一个错误。
　　ERROR
　　RAISE;
　　ENDPROC
　　ENDMODULE
　　关于错误处理,TRYNEXT-跳过产生错误的指令，继续运行。TRYNEXT指令用于在产生一个错误后，程序运行产生错误的下一条语句。
　　示例：
　　reg2:=reg3/reg4;
　　ERROR
　　IF ERRNO=ERR_DIVZEROTHEN
　　reg2:=0;
　　TRYNEXT;
　　ENDIF
　　RETRY指令用于从引起错误的地方恢复程序继续运行。
　　示例：
　　reg2:=reg3/reg4;
　　ERROR
　　IF ERRNO =ERR_DIVZERO THEN
　　reg4:=1;
　　RETRY;
　　ENDIF
　　reg3除以reg4，如果reg4等于0(零)，那么跳转到错误处理程序,重新为reg4赋值。然后RETRY从错误处理程序跳出，回到产生错误的除法指令，执行除法指令。错误处理程序与机器人运动示例（在机器人运动过程中产生某种错误时，如何在自动模式下恢复错误）
　　PROC
　　CONSTrobtarget service_pos:=[...];
　　VARrobtargetstop_pos;
　　ERROR
　　IFERRNO=AW_WELD_ERRTHEN
　　Currentmovement on motion base pathlevel is already stopped.
　　New motionpath level for newmovements in the ERROR handler
　　StorePath;
　　Storecurrent position from motionbase path level
　　stop_pos:=CRobT(\Tool:=tool1,\WObj:=wobj1);
　　!Do the workto fix the problem
　　MoveJservice_pos,v50,fine,tool1,\WObj:=wobj1;
　　Move backto the position on themotion base path level
　　MoveJstop_pos,v50,fine,tool1,\WObj:=wobj1;
　　Go back tomotion base path leveRestoPath;
　　Restart thestopped movements onmotion base path level,
　　restart theprocess and retryprogram execution
　　StartMoveRetry;
　　ENDIF
　　ENDPROC

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