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一、刹车检查
正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：
1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置
2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置
3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
二、失去减速运行（250mm/s）功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。
安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（Enabling device）。当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
三、在机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作
-当模式选择开关在<250mm/s位置时候，最大速度限制在250mm/s进入工作区，开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）
-注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备
-检查每个轴的电机刹车
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发表于 2020-6-12 16:59:12
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