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ABB机器人维护及保养方法

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发表于 2021-2-24 17:08:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
  工业机器人在恶劣条件下运行,即使设计时进行完善的设计规范,维护率可以降低,但是,仍必须定期进行常规检查和预防性维护。
  一、系统控制柜
                01.jpg
  机器人维修,维护频率如下:
  ① 一般维护,1次/天;
  ② 清洗/更换滤布,1次/500H;
  ③ 测量系统电池的更换,2次/7000H;
  ④ 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换,1次/50000H;
  ⑤ 检查冷却器,1次/M
  注意:
  1、时间间隔主要取决于环境条件;
  2、视机器人运行时数和温度而定;
  3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
  (一)检查控制器散热
  确保以下影响散热的因素无一出现:
  控制器覆盖了塑料或其它材料;
  控制器后面和侧面没有留出足够间隔(>120mm);
  控制器的位置靠近热源;
  控制器顶部放有杂物;
  控制器过脏;
  一台或多台冷却风扇不工作;
  风扇进口或出口堵塞;
  空气滤布过脏。
  注意:控制器内不执行作业时,其前门必须保持关闭。
  (二)示教器清洁
  应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;
  尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀,但仍应避免接触强溶剂;
  若有条件,示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。
  (三)清洗控制器内部
  应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部,如每年一次;
  须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷,并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件,否则会导致静电放电,进而损坏部件。
  注意:清洁控制器内部前,一定要切断!
  (四)清洗/更换滤布
  驱动系统冷却单元滤布的位置:
  1、找到控制柜北部的滤布;
  2、提起并去除滤布架;
  3、取下滤布架上的旧滤布;
  4、将新滤布插入滤布架。
  5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。
  备注:除更换滤布外,也可选择清洗滤布。详细如下:
  在加有清洁剂的30-40℃水中,清洗滤布3-4次。不得拧干滤布,可放置在平坦表面晾 干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。
  (五)更换电池
  电池:
  测量系统电池为一次性电池(非充电电池);
  电池更换时,消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。(建议在上述信息出现时更换电池)
  电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。
  如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元,或在使用8轴机器人的情况下,电池的使用寿命为上文所述的一般(使用2各SMU单元)。
  (六)检查冷却器
  冷却回路采用免维护密闭系统设计,需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件;
  环境湿度较大时,需检查排水口是否定期排水。
  ABB机器人维修,操作程序:
  1、拆下冷却器外壳的百叶窗,断开显示器接头;
  2、从百叶窗取下滤布(若有),用吸尘器清洁滤布,或视需要更换‘
  3、拧下4各螺钉,卸下外部回路风扇(1);
  4、卸下风扇(2);
  5、拔下风扇接头(3);
  6、拧下4各螺钉,取下盖板(4);
  7、将显示器电缆向后推,穿过电缆接头;
  8、拆下冷却器外壳的盖板;
  9、拆下盖板与外壳间的接地电缆;
  10、用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管(5)和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。
  二、机器人本体维护保养
  ① 一般维护,1次/1天;
  ② 轴制动测试,1次/1天;
  ③ 润滑3周副齿轮和齿轮,1次/1000H;
  ④ 润滑中空手腕,1次/500H;
  ⑤ 各齿轮箱内的润滑油,第一次1年更换,以后每5年更换一次。
  1、时间间隔主要取决于环境条件;
  2、视机器人运行时数和温度而定;
  3、适当确定机器人的运行顺畅与否
  (一)一般维护
  1、清洗机械手
  应定期清洗机械手底座和手臂。
  使用溶剂时需谨慎操作。
  应避免使用丙酮等强溶剂。
  可使用高压清洗设备,但应避免直接向机械手喷射。
  如果机械手有油脂膜等保护,按要求去除。(应避免使用塑料保护)
  为防止产生静电,必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面,如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。
  2、中空手腕
  如有必要,中空手腕视需要经常清洗,以避免灰尘和颗粒物堆积。
  用不起毛布料进行清洁。
  手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗时将更加方便。
  3、定期检查
  视需要经常检查下列要点:
  检查是否漏油,如发现严重漏油,应向维修人员求助
  检查齿轮游隙是否过大,如发现游隙过大,应向维修人员求助;
  检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
  4、检查基础固定螺钉
  将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁,不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。
  如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损,需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
  (二)轴制动测试
  在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作,此时必须进行测试。
  测试方法:按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
  1、运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值(最大静态负载);
  2、马达断电;
  3、检查所有轴是否维持在原为。
  如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。还可手动移动机械手,检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能会产生磨损。所以,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检验机器是否维持着原来的能力。
  (三)润滑3轴副齿轮和齿轮
  工具和用品:
  K-NATE(或Omega 77)润滑脂;
  润滑脂泵。
  步骤:
  (警告!开始执行下列程序前,确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。)
  1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵;
  2、每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂,诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② .
  小心!不要注入太多,一面损坏密封。
  (四)润滑中空手腕
  中空手腕10个润滑点:
  工具和用品:
  K-NATE(或Omega 77)润滑脂;
  润滑脂泵。
  小心!每个注脂嘴只需几滴润滑剂(1克)。不要注入过量润滑剂,否则会损坏腕部密封和内部套筒。
  在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后,再润滑。
  (五)检查齿轮箱内油位
                  1.jpg
  1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置:
  1轴:打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤;
  2轴:打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。
  3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置:
  3轴:打开加油塞①;
  4、5、6轴:打开加油塞② 或③。
  (3轴臂必须水平放置)
  IRB 5500
  第1、2轴的齿轮箱装运前加注:Shell Tivela S150。
  其它轴的齿轮箱装运前家住了:Shell Omela 320润滑油
                     3.jpg

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机器人的问题要是机器人能自我能解决就好了
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这种情况很通用
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