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目前，工业机器人伺服驱动器的测试平台主要有以下几种：采用工业机器人伺服驱动器—电动机互馈对拖的测试平台、采用可调模拟负载的测试平台、采用有执行电机而没有负载的测试平台、采用执行电机拖动固有负载的测试平台和采用在线测试方法的测试平台[2] 。
1、采用工业机器人伺服驱动器—电动机互馈对拖的测试平台
这种测试系统由四部分组成，分别是三相PWM整流器、被测工业机器人伺服驱动器—电动机系统、负载工业机器人伺服驱动器—电动机系统及上位机，其中两台电动机通过联轴器互相连接。被测电动机工作于电动状态，负载电动机工作于发电状态。被测工业机器人伺服驱动器—电动机系统工作于速度闭环状态，用来控制整个测试平台的转速，负载工业机器人伺服驱动器—电动机系统工作于转矩闭环状态，通过控制负载电动机的电流来改变负载电动机的转矩大小，模拟被测电机的负载变化，这样互馈对拖测试平台可以实现速度和转矩的灵活调节，完成各种试验功能测试。上位机用于监控整个系统的运行，根据试验要求向两台工业机器人伺服驱动器发出控制指令，同时接收它们的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。[2]
对于这种测试系统，采用高性能的矢量控制方式对被测电动机和负载设备分别进行速度和转矩控制，即可模拟各种负载情况下工业机器人伺服驱动器的动、静态性能，完成对工业机器人伺服驱动器的全面而准确的测试。但由于使用了两套工业机器人伺服驱动器—电动机系统，所以这种测试系统体积庞大，不能满足便携式的要求，而且系统的测量和控制电路也比较复杂、成本也很高。
2、采用可调模拟负载的测试平台
这种测试系统由三部分组成，分别是被测工业机器人伺服驱动器—电动机系统、可调模拟负载及上位机。可调模拟负载如磁粉制动器、电力测功机等，它和被测电动机同轴相连。上位机和数据采集卡通过控制可调模拟负载来控制负载转矩，同时采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。对于这种测试系统，通过对可调模拟负载进行控制，也可模拟各种负载情况下工业机器人伺服驱动器的动、静态性能，完成对工业机器人伺服驱动器的全面而准确的测试。但这种测试系统体积仍然比较大，不能满足便携式的要求，而且系统的测量和控制电路也比较复杂、成本也很高。[2]
3、采用有执行电机而没有负载的测试平台
这种测试系统由两部分组成，分别是被测工业机器人伺服驱动器—电动机系统和上位机。上位机将速度指令信号发送给工业机器人伺服驱动器，工业机器人伺服驱动器按照指令开始运行。在运行过程中，上位机和数据采集电路采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。由于这种测试系统中电机不带负载，所以与前面两种测试系统相比，该系统体积相对减小，而且系统的测量和控制电路也比较简单，但是这也使得该系统不能模拟工业机器人伺服驱动器的实际运行情况。通常情况下，此类测试系统仅用于被测系统在空载情况下的转速和角位移的测试，而不能对工业机器人伺服驱动器进行全面而准确的测试。[2]
4、采用执行电机拖动固有负载的测试平台
这种测试系统由三部分组成，分别是被测工业机器人伺服驱动器—电动机系统、系统固有负载及上位机。上位机将速度指令信号发送给工业机器人伺服驱动器，伺服系统按照指令开始运行。在运行过程中，上位机和数据采集电路采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。
对于这种测试系统，负载采用被测系统的固有负载，因此测试过程贴近于工业机器人伺服驱动器的实际工作情况，测试结果比较准确。但由于有的被测系统的固有负载不方便从装备上移走，因此测试过程只能在装备上进行，不是很方便。
5、采用在线测试方法的测试平台
这种测试系统只有数据采集系统和数据处理单元。数字采集系统将工业机器人伺服驱动器在装备中的实时运行状态信号进行采集和调理，然后送给数据处理单元供其进行处理和分析，最终由数据处理单元做出测试结论。由于采用在线测试方法，因此这种测试系统结构比较简单，而且不用将工业机器人伺服驱动器从装备中分离出来，使测试更加便利。此类测试系统完全根据工业机器人伺服驱动器在实际运行中进行测试，因此测试结论更加贴近实际情况。但是由于许多工业机器人伺服驱动器在制造和装配方面的特点，此类测试系统中的各种传感器及信号测量元件的安装位置很难选择。而且装备中的其它部分如果出现故障，也会给工业机器人伺服驱动器的工作状态造成不良影响，最终影响其测试结果。
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发表于 2017-4-30 11:30:36
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